版本识别与兼容性 - Developer Docs

本页两版通用，Wuji Hand 2.2 (Beta) 与 Wuji Hand 2.1 (Beta) 各有一份。Wuji Hand 2.1 (Beta) 的文档见 Wuji Hand 2.1。

判断设备版本

推荐先查看序列号。序列号第 5–7 位为 A00 时，设备为 Wuji Hand 2.1 (Beta)。第 5–7 位为 A01 时，设备为 Wuji Hand 2.2 (Beta)。

硬件与软件兼容矩阵

组件	2.2 (Beta)	2.1 (Beta)
供电与接口	11–13 V DC 输入（标称 12 V）。XT30 + RJ45 两线，详见用户须知	仅 12 V DC，其他电压不兼容。接口与 Wuji Hand 2.2 (Beta) 相同，详见用户须知
固件	v2.0.0 起，当前 v2.5.1	停留在 v1.2.4，不再接收更新
Wuji SDK	可升级至最新版	可升级至最新版，部分能力不可用（见下文）
Wuji CLI	可用，按硬件型号推送匹配的固件包	与 2.2 (Beta) 相同
Wuji Studio	已归档，停止维护。固件升级改用 Wuji CLI	与 2.2 (Beta) 相同
仿真模型	`hand2/hand2_beta2/body/`，ROS2 包 `wuji_hand2_beta2_description`，模型命名 `wujihand2-beta2-{side}`，USD 入口 `wujihand2_beta2.usd`，指尖新增软体连杆。两个包名不同，可与 2.1 在同一工作空间共存。加载方式同 Wuji Hand 2.1 (Beta) 各链接，资产清单见模型资产	`hand2/hand2_beta1/body/`，ROS2 包 `wuji_hand2_beta1_description`，模型命名 `wujihand2-{side}`。加载方式见获取与加载
手背状态灯	支持，L0–L3 等级制，需固件 v2.2.0 及以上（见产品介绍）	支持，优先级序号制（需相应硬件批次）

Wuji Hand 2.2 (Beta) 的固件与 Wuji SDK 需按各自发布记录配套升级，版本要求见对应发布记录。Wuji SDK 的接口在 Wuji Hand 2.2 (Beta) 与 Wuji Hand 2.1 (Beta) 设备上通用，以下能力受硬件条件限制，2.1 设备升级固件与 SDK 后仍不可用或行为不同。

手背状态灯

项	2.2 (Beta)	2.1 (Beta)
灯效体系	L0–L3 等级制	优先级序号制
硬件前提	标配	需相应硬件批次
未配备状态灯硬件时	—	无灯效输出，接口调用不报错

Wuji Hand 2.2 (Beta) 的等级制灯效需固件 v2.2.0 及以上，灯效含义见产品介绍的手背状态灯。

内部字段差异

Hand2CommSummary 的设备内部字段在 Wuji Hand 2.1 (Beta) 上依赖固件版本，具体版本门槛暂不提供，将在后续更新。字段定义见 SDK 接口的数据类型。

Wuji Hand 2.1 (Beta) 用户升级 SDK 后的能力限制

手背状态灯：未配备状态灯硬件的设备无灯效输出