产品介绍

本手册对应 Wuji Hand 2.1 (Beta) 阶段的非触觉版样机，相关参数与表现不代表最终产品状态。

产品概述

Wuji Hand 2 是舞肌科技（WUJI TECH）研发的具有 20 个主动自由度的仿生灵巧手，面向科研实验、机器人集成、人机交互等多种应用场景。 Wuji Hand 2.1 (Beta) 阶段，产品提供：

此外还提供基于 Wuji Glove 的遥操作（teleop）演示链路与仿真模型（仅骨骼部分，含 URDF / MJCF / USD 格式）。仿真模型无需实机即可在 MuJoCo、Isaac Sim 等仿真器中加载预览与集成，获取与加载方式见 Wuji Description 模型说明。

Wuji Hand 2 核心技术参数表涵盖结构、尺寸与重量、驱动控制和电气特性等参数，供产品选型、仿真建模和应用集成参考。

本节介绍 Wuji Hand 2 整体结构设计、通信与电源接口布局，以及各自由度的命名规则与运动参数，帮助用户了解产品的机械结构与使用规范。

Wuji Hand 2 五指完全张开并拢时的整体外形尺寸如下图所示，可用于工作空间规划与安装结构设计。

图中尺寸单位为 mm：长 180、宽 80、厚 40。

图中 A~E 分别对应：

图中 1~5 对应手部常用的解剖学区域标识：

图中 1~8 分别对应：

食指、中指和无名指结构一致，单指全长约 137 mm。小指略短，约 134 mm。拇指模块结构略有差异，单指全长约 140 mm。下图以拇指和小指为例，进一步说明各自由度的运动方向及角度范围：

拇指

四指通用（食 / 中 / 无名 / 小指）

Wuji Hand 2 通过 RJ45 接口实现与上位机的数据通信，同时支持外部电源供电。下图展示了 Wuji Hand 2 的通信和电源接口位置及连接方式：

为保障通信稳定性与供电安全，建议使用原装配套线材。

Wuji Hand 2.1 (Beta) 阶段后续版本的对外接口形式会变化（不再是 XT30 + RJ45 两线直引方案），集成方案请预留改动空间。

Wuji Hand 2 由三层结构组成，分别承担承力、接触柔顺与表面防护三种角色：

层级	名称	作用
内层	骨骼	灵巧手核心机械结构，承载关节、传动与电机，决定整手运动学与负载能力
中层	软体	包覆于骨架外的仿生软组织，模拟人手软组织的硬度、压缩行程，承担拟人接触与缓冲
外层	皮肤	包覆软体外的被动防护层，提供表面摩擦、耐磨与外观防护，无传感能力用户可自行拆装、更换不可脱离皮肤使用灵巧手，须始终佩戴皮肤运行

Wuji Hand 2.1 (Beta) 阶段指尖软体硬度仍在调整，皮肤层方案未完全锁定。当前样机的触感、外观、软体寿命表现不作为最终产品状态参考。

手背 Logo 灯是整机状态指示灯，按设备当前状态显示对应灯效。状态灯由设备自身驱动，无需连接上位机即可生效。

状态灯需要配备手背状态灯的硬件批次，以及固件 v2.2.0 及以上版本。

多个状态同时存在时，状态灯按以下优先级从高到低显示：致命错误、关节故障、固件升级、未检测到关节、告警、运行中、上电 / 自检中、就绪。下表按用户可见的灯效列出对应状态。

固件升级期间，状态灯保持蓝色慢闪。升级引起的关节重启不会触发告警灯效。

引脚采用标准 RJ45 网口，支持 100BASE-TX。

灵巧手本体的结构、参数与接口信息见前述各章节。除本体外，包装内还随附以下内容物：