本部分列出 Wuji Hand 2.1 (Beta) 阶段样机的能力边界与未验证项，使用前请逐条确认。
能力边界与暂未提供项
电气与供电（强约束）
- 外部线束：腕部直接引出 XT30 + RJ45 网口 两根线
- 工作电压：仅支持 12 V 直流供电，请严格按 12 V 接入，其他电压范围当前版本不兼容
- 额定功率：建议供电额定功率不低于 200 W，标配电源适配器满足该要求
- 后续版本变更预告：后续版本的对外接口形式与供电电压范围会变化，集成方案请预留改动空间
软体与皮肤层
- 灵巧手须始终佩戴皮肤运行，不可脱离皮肤使用（皮肤可自行拆换）
- 指尖软体硬度仍在调整，皮肤层方案未完全锁定
- 软体接触特性、表面摩擦、外观与触感后续版本将继续演进
- 当前样机的触感、外观、软体寿命表现不作为最终产品状态参考
- 散热设计仍在迭代中
- 长时间连续运行的温升、表面温度与降频行为未做最终验证
- 不建议在 Wuji Hand 2.1 (Beta) 样机上进行长时间满载或高负载连续测试
可靠性与耐用性
- 整机可靠性测试仍在进行中
- Wuji Hand 2.1 (Beta) 阶段不对耐用性、寿命、跌落、振动、冲击等做任何保证
- 样机出现损坏请第一时间联系对接人
电机负载能力
- 整手电机峰值力、额定力、负载曲线后续可能调整
- 当前样机的负载实测数值不作为对外承诺值，也不应作为客户后续设计 / 采购的依据
关节零位标定
- 关节零位标定准确性仍在优化中，当前样机可能存在零位误差不及预期的现象
- 当前样机的零位精度表现不作为最终产品状态参考
关节反驱与力矩透明性
- 所有关节反驱力矩状态一致性仍在调优中
- 通过关节电流估算外部关节力矩的能力，Wuji Hand 2.1 (Beta) 阶段正向链路已具备，但所依赖的硬件一致性与标定精度均未收敛，闭环效果未经验证
- Wuji Hand 2.1 (Beta) 阶段不建议将关节电流读数作为外部接触力 / 力矩的判定依据，相关数值不作为最终产品状态参考
