产品介绍

本手册对应 Wuji Hand 2.2 (Beta) 非触觉版样机，相关参数与表现不代表最终产品状态。设备为 2.1 时，请查看 Wuji Hand 2.1 文档，版本判断方法见版本识别与兼容性。

产品概述

Wuji Hand 2 是舞肌科技（WUJI TECH）研发的具有 20 个主动自由度的仿生灵巧手，面向科研实验、机器人集成、人机交互等多种应用场景。 2.2 阶段，产品提供：

还提供基于 Wuji Glove 的遥操作（teleop）演示链路。仿真模型无需实机即可在 MuJoCo、Isaac Sim 等仿真器中加载预览与集成，获取与加载方式见坐标系与模型。

Wuji Hand 2 核心技术参数表涵盖结构、尺寸与重量、驱动控制和电气特性等参数，供产品选型、仿真建模和应用集成参考。

本节介绍 Wuji Hand 2 整体结构设计、通信与电源接口布局，以及各自由度的命名规则与运动参数，帮助用户了解产品的机械结构与使用规范。

Wuji Hand 2 五指完全张开并拢时的整体外形尺寸如下图所示，可用于工作空间规划与安装结构设计。

图中尺寸单位为 mm：长 180、宽 80、厚 40。

图中 A~E 分别对应：

图中 1~5 对应手部常用的解剖学区域标识：

图中 1~8 分别对应：

食指、中指和无名指结构一致，单指全长约 137 mm。小指略短，约 134 mm。拇指模块结构略有差异，单指全长约 140 mm。下图以拇指和小指为例，进一步说明各自由度的运动方向及角度范围：

拇指

四指通用（食指、中指、无名指、小指）

四指各关节的运动范围一致，与模型文件（URDF / MJCF / USD）中的关节限位定义相同，左右手对称。

Wuji Hand 2 通过 RJ45 接口实现与上位机的数据通信，同时支持外部电源供电。下图展示了 Wuji Hand 2 的通信和电源接口位置及连接方式：

为保障通信稳定性与供电安全，建议使用原装配套线材。

2.2 阶段后续版本的对外接口形式会变化（不再是 XT30 + RJ45 两线直引方案），集成方案请预留改动空间。

Wuji Hand 2 由三层结构组成，分别承担承力、接触柔顺与表面防护三种角色：

层级	名称	作用	用户可操作性
内层	骨骼	灵巧手核心机械结构，承载关节、传动与电机，决定整手运动学与负载能力	整根手指可下电拆装更换
中层	软体	包覆于骨架外的仿生软组织，模拟人手软组织的硬度、压缩行程，承担拟人接触与缓冲	可更换
外层	皮肤	包覆软体外的被动防护层，提供表面摩擦、耐磨与外观防护，无传感能力	可自行拆装更换不可脱离皮肤使用灵巧手，运行时须始终佩戴皮肤

2.2 阶段指尖软体硬度仍在调整，皮肤层方案未完全锁定。当前样机的触感、外观、软体寿命表现不作为最终产品状态参考。

手背 Logo 灯（RGB）是唯一对外状态灯，关节驱动板上的绿色单色灯在完整形态下基本不可见，仅供维修或裸机调试参考。状态灯由设备自身驱动，无需连接上位机即可生效。

状态灯需要配备手背状态灯的硬件批次，以及固件 v2.2.0 及以上版本。

等级	颜色	模式	含义
L0	白	呼吸（1Hz）	就绪：全部在线关节就绪、未使能，或未连接上位机
L0	蓝	呼吸（1Hz）	上电 / 自检 / 预充
L0	白	常亮	运行中：至少一个关节已使能
L0	蓝	慢闪 1Hz	固件升级中
L1	黄	慢闪 1Hz	告警：过温预警、编码器标定、通信降级、节点掉线等非关键异常
L2	红	慢闪 1Hz	故障：过流、过压欠压、驱动故障等可恢复故障
L3	红	常亮	致命：多次过流、硬件损坏、初始化失败等不可恢复故障，错误码的 S 位为 3

与 2.1 的行为差异：2.1 中固件升级的蓝色慢闪优先级高于告警的黄色慢闪，升级期间保持蓝色慢闪。2.2 中固件升级属 L0，低于 L1 告警，行为相反。

状态灯进入告警（L1）、故障（L2）或致命（L3）时的处理动作：

灯效	等级	处理
黄色慢闪	L1 告警	解码错误码，排除散热、接线或负载原因后可继续使用，见故障排查
红色慢闪	L2 故障	按错误码排除原因后清除故障并重新使能，见故障排查
红色常亮	L3 致命	断电重启，复现则停止使用并联系技术支持，见故障排查

引脚采用标准 RJ45 网口，支持 100BASE-TX。

灵巧手本体的结构、参数与接口信息见前述各章节。除本体外，包装内还随附以下内容物：