故障排查

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无法发现设备

1. 检查手背状态灯是否点亮。无任何灯效时，先检查供电与 XT30 电源接口
2. 检查网线两端是否插紧
3. 确认电脑网卡已设置为同网段静态 IP（默认网段 192.168.1.x，见快速开始）
4. ping 设备 IP：左手 192.168.1.110，右手 192.168.1.111

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无法连接或 IP 冲突

1. 先只接入一台设备
2. 按 SDK 接口修改其中一台的 IP
3. 再将两台设备同时组网，连接时用序列号（sn）区分

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状态灯显示告警或故障

• 黄色慢闪（告警）：订阅 joint_diagnostics 检查活跃错误码并用 WujiHand2.describe_error(code) 解码。告警类多为预警，排除原因（散热、接线、负载）后可继续使用
• 红色慢闪（故障）：按上文清故障与安全复位流程处理——解码错误码、排除原因、清除故障后重新使能。反复出现时联系技术支持
• 红色常亮（致命）：断电重启。复现则停止使用并联系技术支持，按提示返修

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使能后通信中断，设备停止运动

1. 检查网线两端与网络设备，确认与上位机的链路恢复
2. 订阅 joint_diagnostics 读取活跃错误码，用 WujiHand2.describe_error(code) 解码后按提示排除原因
3. 重新调用 enable() 使能，确认状态灯转为白色常亮

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关节离线（在线关节数少于 20）

1. hand.online_joints_count().get() 确认在线关节数
2. 订阅 joint_diagnostics 流，用 nid 定位离线关节
3. 下电后检查该手指排线与接插件是否松动
4. 重新插接后上电自检

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使能失败

1. 订阅 joint_diagnostics 流检查活跃错误码，用 WujiHand2.describe_error(code) 解码
2. 按返回的 clear_policy 处理：
   • AutoClear 类：排除原因后等待自动消除
   • ManualClear 类：排除原因后执行 clear_fault()，再重新使能
   • NonClearable 类：断电重启，复现则停止使用并联系技术支持
3. 重新 enable()，确认状态灯转为白色常亮

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出现过温或过流故障

• 过温：等待设备冷却后自动恢复。改善散热条件，降低负载或占空比
• 过流：检查负载与接线，清除故障后重试。反复出现时检查电机与负载状态，仍复现则联系技术支持

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编码器相关告警

1. 订阅 joint_diagnostics 确认告警来源关节与错误码
2. 下电检查该关节区域接线与信号质量，确认关节区域远离磁性物体
3. 清除故障后重新使能验证
4. 反复出现属硬件问题，联系技术支持

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固件升级失败

1. 按升级工具的报错提示处理（固件 v2.1.0 起提供详细报错，更低版本仅有概要提示）
2. 升级过程中断电可能损坏固件数据，清除故障后重新升级
3. 持续失败时联系技术支持

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导出日志并联系技术支持

result = hand.export_flash_logs()
print(result["path"])      # 导出 JSONL 文件的绝对路径
print(result["frames"])    # 导出的日志记录数

• 日志包
• 错误码与状态灯灯效
• 固件与 SDK 版本
• 复现步骤