本页覆盖设备侧的故障等级与停机行为、急停与清故障复位流程、危险区域与联合运行的责任边界，以及用户可维护边界、日常检查与存放运输要求。按症状定位问题见故障排查。
安全停止与异常恢复
故障等级决定停机方式，通信中断、急停与清故障复位各有固定流程，危险区域、与机械臂联合运行的责任边界也有明确划分。故障等级与停机行为
设备错误码经WujiHand2.describe_error(code) 解码后携带故障等级（severity）与清除策略（clear_policy）。故障等级对应的停机行为：
清除策略分三类：
AutoClear（排除原因后自动消除）、ManualClear（需执行清故障）、NonClearable（需断电重启，复现则停止使用）。
通信中断行为
使能状态下与上位机通信中断时，设备停止电机并上报故障。恢复通信后设备不会自动恢复运动，需重新调用enable() 使能（固件 v2.1.0 起）。
急停
- 软件急停：
hand.emergency_stop()，整手立即停止，不接受掩码 - 硬件急停接口：当前版本不提供
故障后的力矩状态
Warning 告警不触发停机，设备继续运行。DeferredStop、ImmediateStop 与 Fatal 故障触发停机后，关节进入自由态。各等级的含义见上文故障等级与停机行为。持握物体的应用场景请评估跌落风险。
清故障与安全复位流程
- 订阅
joint_diagnostics读取活跃错误码，并调用info = describe_error(code)解码 - 若
code为0，表示当前无活跃故障，继续监测即可 - 若
info为None，保留原始错误码并联系技术支持确认处理方式。不要继续执行后续清故障步骤 - 否则从
info读取cause与resolution，按提示排除原因并继续处理 - 清除故障：
AutoClear类等待自动消除，ManualClear类执行clear_fault()（可带 20 位掩码指定关节） - 重新使能：
enable()，确认状态灯转为白色常亮 NonClearable（Fatal）类：断电重启。复现则停止使用并联系技术支持
危险区域
- 夹点：指间与关节缝隙。运行时须始终佩戴软体与皮肤层，运动中严禁靠近
- 高温区：掌部电机区域，高负载后勿直接触摸
- 线缆区：手指表面排线与腕部出线，避免刮擦、拉扯
与机械臂联合运行的安全责任边界
- 灵巧手不感知机械臂的运动规划。臂侧碰撞检测、速度限制与工作空间隔离由集成方负责
- 手侧提供自身的超力矩、超温与断通信保护，并记录冲击检测事件
完整的责任划分细则暂不提供，将在后续更新。
维护与耗材
皮肤、软体与整根手指可自行拆装更换，主板类部件禁止拆解。日常检查、存放运输与保修各有对应要求。用户可维护边界
日常检查与维护周期
每日使用前检查：- 外观无破损，皮肤佩戴完好
- 线缆无损伤、接口无松动
- 上电自检通过（状态灯进入白色呼吸）
存放与运输
- 存放：下电后在干燥环境中存放，手指平展放置在箱内
- 运输：使用原包装。原包装按高温高湿、跌落、堆码与振动条件设计