handedness（GET）
获取左右手识别结果（left / right）。
ip（SET/GET）
读写设备静态 IP 地址。set 把新 IP 写入设备 flash，固件不会热切换正在运行的以太网栈，新 IP 下次重启才生效。set 之后、重启之前，get 仍返回当前生效的 IP。
IP 在同网段内必须唯一，避开其他设备与电脑网卡。
修改 IP 分四步：set 写入新地址、reboot 重启设备、按新 IP 重连、get 确认。
新 IP 重启后才生效。set 只写入 flash，不改变正在运行的连接。重启前 get 返回的仍是当前 IP。
port（SET/GET）
读写设备数据端口，即灵巧手接受 SDK 连接的 UDP 端口，出厂默认 50001。修改端口需要较新的固件与 Wuji SDK，先将两者升级到最新版本。固件 v2.10.0 之前的版本只能读取，写入会报错。
set 保存新端口，设备重启后改用新端口，断电后仍保留。与 ip 不同，set 成功后 get 立即返回新端口，即设备下次重启后使用的端口。
可设范围为 10000–65535，发现端口 50000 除外。超出范围或设为 50000 时，set 抛 WujiException（消息含 Invalid argument），端口保持原值。设备正在升级固件时写入同样失败，升级结束后重试即可。
修改端口的步骤：
- 调用
hand.port().set() 写入新端口。
- 调用
hand.reboot() 重启设备。
- 按新端口重新连接设备。
- 调用
hand.port().get() 确认端口。
通过 auto_connect、sn 或 handedness 连接时，SDK 从设备发现结果中获取新端口，连接代码无需改动。按地址连接时，将地址中的端口改为新端口，示例：
新端口重启后才生效，重启前设备仍在原端口上通信。电脑启用防火墙时，重启前先放行新端口的 UDP 流量。
reboot（EXEC）
重启设备。设备会断连，重启后需重新连接。常与 ip().set()、port().set() 搭配，让新保存的 IP 或端口生效。
使能 / 失能 / 急停
clear_fault（EXEC）
清除故障：直接动作，无参数时作用于整手。
C 侧接口与本页 Python 接口语义一致，函数前缀 wuji_hand_2_。初始化约定、内存管理、错误码与工程构建见 C 接口参考。
控制动作（含 20 关节掩码）
enable / disable / clear_fault / set_origin / clear_origin 接受可选掩码 const uint8_t mask[20]，传 NULL 表示对全部关节触发。emergency_stop 仅作用于整手、不接受掩码：
数据端口
wuji_hand_2_get_port 读取数据端口（设备接受 SDK 连接的 UDP 端口，出厂默认 50001），wuji_hand_2_set_port 保存新端口。修改端口需要较新的 Wuji Hand 2 固件与 Wuji SDK，先将两者升级到最新版本。
新端口在设备重启后生效，断电后仍保留。wuji_hand_2_set_port 成功后，wuji_hand_2_get_port 立即返回新端口。可设范围为 10000–65535，发现端口 50000 除外。超出范围时 wuji_hand_2_set_port 返回非 WUJI_STATUS_OK 状态，wuji_last_error() 含 Invalid argument，端口保持原值。固件 v2.10.0 之前的版本不接受写入，同样返回错误状态。重启后按地址连接时改用新端口，通过设备发现连接则无需改动。
身份与诊断
写入 IP 用 wuji_hand_2_set_ip(dev, "192.168.1.201")，重启设备用 wuji_hand_2_reboot(dev)，生效时机与 Python 一致。
get_hw_version / get_comm_diag 返回的 out 持有堆字段，使用后需调对应 _free 释放（仅在返回 WUJI_STATUS_OK 时）。
