Skip to main content
本页讲解如何正确、安全地控制 Wuji Hand 2：单位约定、MIT 控制模式、关节表、参数安全边界与安全控制循环。接口定义与完整 API 见 SDK 接口。

​
单位与符号

joint_diagnostics 流不含关节角，关节角只从 joint_states 读取。

​
MIT 控制模式

设备默认运行在 MIT 力位混合控制模式，控制模式不通过 Python API 切换：
  • q_d / dq_d / τ_ff 来自 joint_command 的 position / velocity / effort，每次发布恰好 20 个 JointCommand
  • Kp / Kd 通过 mit_params 读写，力矩上限通过 effort_limit 读写。写入拒绝 NaN、Inf、负值与超出设备上限的值，写入被拒时当前生效值保持不变
设备上电时加载 kp、kd 与 effort_limit 的默认值，通过 SDK 写入的值只在本次运行期间生效，重启后回到默认值。设置控制参数时，推荐取值可以参考遥操作例程 1.teleop_real.py。设备允许的 effort_limit 硬上限为 2.0 A。

​
关节表

编号规则：thumb 0–3、index 4–7、middle 8–11、ring 12–15、pinky 16–19，SDK 标签格式 {finger}_S{1..4}。 运动范围与模型文件（URDF / MJCF / USD）关节限位一致，左右手对称。模型关节与连杆按 {l,r}_ 前缀加手指名命名，根连杆为 {l,r}_wrist（带安装座变体为 {l,r}_mount），详见坐标系与模型。
SDK 标签 S1..S4 与模型执行器 J0..J3 的轴序对应关系暂不提供，将在后续更新。

​
零位与运动方向

  • set_origin / clear_origin 支持把当前物理位置标定为用户零点，关节运动中延迟到下次 IDLE 生效，见 SDK 接口

​
控制频率与命令频率

  • 设备控制频率 1000 Hz × 20 轴。1 kHz 为上下行报文频率，一条报文含 20 轴的控制与信息
  • joint_states 原生输出率 1000 Hz，可通过订阅句柄调低推送频率，见 SDK 接口
  • GET 查询建议不超过 100 Hz，PUB 命令最高支持 1 kHz

​
参数安全边界

高 kp 且无限速时直接下发大幅目标位置，会导致关节全速运动，有夹伤与撞击风险。修改控制参数前确保设备周围无人且工作区已清空。
  • 首次调试从低力矩限幅开始（如 effort_limit().set(0.5)，单位 A），确认行为符合预期后再逐步放宽
  • 柔和保持位置可使用 kp = 3.0、kd = 0.05、effort_limit = 1.5 A 作为保守参数示例
  • 大幅位置变化拆分为小步下发，避免单次阶跃
  • 抓握任务中先以低限幅试探接触，再按需提高

​
安全控制循环

推荐的控制循环要素：发送命令 → 读取状态 → 检查错误码 → 异常时停止。
  • 状态读取用 joint_states，错误码用 joint_diagnostics 配合 describe_error 解码
  • 异常时执行 disable()，紧急情况执行 emergency_stop()（整手立即停止，不接受掩码）
  • 故障等级、停机行为与清故障流程见故障、恢复与维护
单关节小幅运动的完整入门示例见快速开始，更多参考实现见 examples/python/wuji_hand_2/。 对应示例的实跑记录见 SDK 使用实践，含平滑归零与两个运动示例的实测数据。