数据订阅 - Developer Docs

订阅 topic

wuji sub <topic> 订阅设备实时数据。默认持续订阅直到 Ctrl+C，加 --count N 收满 N 帧后自动退出：

wuji sub emf_poses --count 1             # 收 1 帧后退出
wuji sub tactile --count 10 --sn <SN>    # 指定设备收 10 帧
wuji sub imu_data/palm --count 1 --jsonl # 每帧一行紧凑 JSON

可订阅的 topic 用 wuji resources 查看，完整清单以命令输出为准。常用 topic 速查：

Topic	说明
`tactile`	触觉矩阵
`emf_poses`	EMF 姿态
`imu_data/palm`	IMU 数据
`tip_poses`	指尖位姿
`hand_joint_angles`	关节角
`hand_skeleton`	手部骨架
`tf`	坐标变换

采集数据到文件

--jsonl 每帧输出一行紧凑 JSON，配合管道即可轻量录制：

wuji sub tactile --count 500 --jsonl > tactile.jsonl          # 静默录制
wuji sub emf_poses --count 500 --jsonl | tee emf.jsonl | jq   # 边录边看

退出码为 0 表示按预期收满帧数，非 0 表示订阅失败，可用于脚本判定。