坐标变换

设备级坐标变换，独立于各数据流发布。

API	返回类型	说明
`manager.tf_static()`	FrameTransforms	静态坐标变换（1 Hz 周期发送）
`manager.tf()`	FrameTransforms	动态坐标变换（数据驱动）

sub = manager.tf_static().subscribe()
transforms = await sub.recv_async()
for tf in transforms.transforms:
    print(f"{tf.parent_frame_id} → {tf.child_frame_id}")

坐标变换类型定义见 SDK FrameTransform 和 FrameTransforms。坐标系约定与 Frame 树见坐标系约定。

tf_static — 静态坐标变换

发布固定坐标系之间的变换关系，1 Hz 周期发送。通过 manager.tf_static() 订阅。

{
  "transforms": [
    {
      "timestamp_us": 1709876543210,
      "parent_frame_id": "l_wrist",
      "child_frame_id": "l_hand_emf_tx",
      "translation": [0.01, 0.042, 0.005],
      "rotation": {
        "x": 0.0,
        "y": 0.0,
        "z": 0.0,
        "w": 1.0
      }
    }
  ]
}

tf — 动态坐标变换

由手背 IMU 姿态驱动，发布 waist → {l/r}_wrist 的实时变换，与 IMU 采样率同步。通过 manager.tf() 订阅。

{
  "transforms": [
    {
      "timestamp_us": 1709876543210,
      "parent_frame_id": "waist",
      "child_frame_id": "l_wrist",
      "translation": [0.0, -0.3, -0.5],
      "rotation": {
        "x": 0.0,
        "y": 0.17,
        "z": 0.0,
        "w": 0.98
      }
    }
  ]
}

tf_static — 静态坐标变换

tf — 动态坐标变换

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