Isaac Lab 仿真示例 - Wuji Docs

Isaac Lab Sim 已归档，文档仍可访问，内容不再更新。模型资源与加载方式见 Wuji Hand 2.2、Wuji Hand 2.1和 Wuji Glove的软硬件集成文档。

isaaclab-sim 提供了在 NVIDIA Isaac Lab 环境中使用 Wuji Hand 的仿真示例，支持 GPU 加速的大规模并行仿真，适用于强化学习训练场景。

运行命令

git clone --recurse-submodules https://github.com/wuji-technology/isaaclab-sim.git
cd isaaclab-sim
# 按照 Isaac Lab 官方文档配置环境后执行
python run_sim.py

预期效果

脚本启动后将加载右手模型（默认），循环播放 data/wave.npy 中预录制的挥手动作轨迹。如需切换为左手，运行 python run_sim.py --side left。