模型资产与加载 - Wuji Docs

本页介绍 Wuji Glove 的骨骼模型资产及 URDF 加载。坐标系约定见坐标系说明。

模型资产

glove/body/ 提供用于手部动作追踪的骨骼模型。腕部装有 EMF 发射底座，指尖各装有接收线圈。

类别	内容
手部骨骼模型	左右手 URDF 骨架，每只手五指共 21 个 revolute 关节
EMF 模块	腕部发射底座 `base_link_TX.STL`，指尖接收线圈 `base_link_RX.STL`

环境要求

用途	要求
URDF 预览	任意 URDF 查看器，例如 urdf-viz
STEP / CAD	支持 STEP 格式的 CAD 工具，例如 FreeCAD、SolidWorks

获取与加载

运行 cargo install 前需安装 Rust/Cargo，详见 urdf-viz 安装说明。

git clone https://github.com/wuji-technology/wuji-description.git
cd wuji-description
cargo install urdf-viz

# 右手
urdf-viz glove/body/urdf/right.urdf

# 左手
urdf-viz glove/body/urdf/left.urdf

验证

确认 URDF viewer 正常打开，没有缺失网格
确认模型显示 21 个 revolute 关节
确认左右手分别加载各自的 URDF

模型加载成功说明资产与可视化链路可用。触觉、EMF 与 IMU 数据需要接入设备后获取。