腕部安装接口
产品腕部标配法兰，随箱附转接座与转接法兰（见产品介绍）。基于随附件可直接完成桌面固定与常见法兰对接。掌心安装接口
掌心底部提供标准安装接口，供加工臂侧转接板使用。左右手接口一致，2.1 与 2.2 接口一致：
掌心安装接口的 STEP 装配（掌壳与线束）与单页 A3 标注图纸随 wuji-description 仓库提供。获取方式见掌心接口 STEP 与图纸。
软体拆装
拆装软体前先关闭设备电源：- 拆下掌心与虎口处的十字螺钉
- 将灵巧手平放，向上推动拇指，直至五指并拢
- 向外推动掌心塑料件，直至掌心软体翘起并露出转接座螺钉
- 拆卸时取下转接座螺钉。安装时将掌心塑料件扣回原位，再紧固掌心与虎口处的两颗螺钉
左右手差异
左右手为镜像件，模型网格对称。出厂默认 IP 按左右手区分（见网络配置）。载荷与线缆边界
- 结合实际工况评估腕部载荷、弯矩与冲击，未确认边界前避免高负载与冲击
- 按集成方案预留线缆弯曲半径、出线方向与运动空间
- 使用时须始终佩戴软体 / 皮肤层。手指表面排线外露脆弱，仅限维护状态短时操作，防止刮擦（见用户须知）
- 与机械臂联合运行的安全责任边界见维护
掌心接口 STEP 与图纸
掌心安装接口 STEP 与 A3 标注图纸随 wuji-description 仓库提供。如需 Beta 模型的整机 STEP 装配，使用 wuji-description v2026.9.11。
左右手文件互为镜像。掌心安装接口的 STEP、图纸在 2.2 与 2.1 下内容相同，文件名中的版本标记仅用于与目录对齐，掌心安装接口在两个修订版之间没有变化。
attachment/ 位于 ROS 2 包根 body/ 之外，colcon 不会安装。