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本页介绍 Wuji Hand 2.2 的模型资产、根连杆定义，以及在 MuJoCo、ROS 2 和 Isaac Sim 中加载模型的方法。
  • 根连杆：URDF / MJCF / USD 均以臂法兰安装座 {l,r}_mount（69 g）为根，腕壳通过 {l,r}_wrist_fixed 固定连接到安装座
  • 执行器命名：{l,r}_{THJ|FFJ|MFJ|RFJ|LFJ}{0-3}，解剖学命名对照见关节表
腕部安装坐标系与根连杆的相对关系以 URDF 定义为准。模型格式与可用 CAD 资产随 wuji-description 仓库提供。掌心安装接口的 STEP 与 A3 标注图纸见机械集成。

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模型资产

本页使用 wuji-description v2026.10.12 起的模型目录与包名。 模型已包含臂法兰安装座，不再提供独立的 _with_mount 变体。 模型命名为 wujihand2_2-{side}，USD 入口为 wujihand2_2.usd。

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环境要求

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获取与加载

MuJoCo：
MJCF 的碰撞几何取各链接 mesh 的凸包，27 个带网格的链接参与碰撞，按模型配置排除 15 对碰撞。指间接触与指尖到手掌的接触保持有效。显示分组为组 1 视觉外观、组 2 碰撞几何、组 3 指尖 site。 ROS 2 与 RViz 的依赖安装、描述包安装和启动方法见 ROS 2 集成。 Isaac Sim USD： USD 为分层资产，包含 base、physics、robot、sensor 子层与 Logo 纹理。保留每个 usd/{left,right}/ 目录的完整内容。根 prim 为 wujihand2_2_{side}。点击 Play 时驱动增益保持当前位姿。 URDF 预览需要 Rust/Cargo，安装要求见 urdf-viz 官方说明。 URDF 预览：

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验证

  1. 确认 MuJoCo 或 URDF viewer 正常打开，没有缺失网格
  2. 确认模型显示 20 个 revolute 关节
  3. 确认所用目录与 ROS 2 包名对应 2.2
模型加载成功说明资产、路径与可视化链路可用。固件、网络、传感器与真实设备控制需要接入设备后单独验证。