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本页介绍 Wuji Hand 2.2 的供电、网络配置、上下电时序与连接恢复。 设备使用标称 12 V 的直流供电与静态 IP 的以太网连接，上下电时序、多设备寻址与断连恢复行为均有固定约定。

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供电

严禁反接。严禁运行中拔插电源线与通信线。产品具备过压、过流保护，但保护动作不作为常规操作依赖。
后续版本的对外接口形式与供电电压范围会变化（不再是 XT30 + RJ45 两线直引方案），集成方案请预留改动空间。
以下电气数据暂不提供，将在后续更新：XT30 引脚极性定义图，工作 / 峰值 / 待机功耗，启动浪涌、电源保护、保险与接地建议。

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上下电时序

  • 上电：先连接设备端 XT30，再接通电源适配器。状态灯蓝色呼吸（自检）转白色呼吸（就绪）后可连接
  • 下电：停止运动并执行 disable()，确认设备静止后断开电源，再拔下线缆
  • 热插拔：通信线与电源线均不支持运行中插拔。意外拔出后，按下文超时、断连与重连步骤恢复

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网络配置

设备使用静态 IP，不支持 DHCP。出厂默认地址： 电脑网卡设置为同网段静态 IP（如 192.168.1.50）。修改 IP 分四步：set 写入新地址、reboot 重启设备、按新 IP 重连、get 确认，见 SDK 接口。

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多设备与多客户端

  • 同一网段部署多只手时，连接用序列号（sn）或左右手（handedness）区分。同手性多设备在网时必须用 sn，否则抛 AmbiguousHandedness
  • 多客户端并存（如可视化工具、录制脚本与业务程序同时连接）为默认行为（enable_bridge=True），可切换为独占单客户端模式，见 Wuji SDK 的设备连接

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超时、断连与重连

  • 连接参数：ConnectOptions(timeout_ms=1000, retry_count=3)
  • 使能状态下通信中断：设备停止电机并上报故障。恢复通信后设备不会自动恢复运动，需重新调用 enable() 使能（固件 v2.1.0 起）
恢复通信：
  1. 检查网线两端与网络设备，确认与上位机的链路已恢复
  2. 订阅 joint_diagnostics 读取活跃错误码，用 WujiHand2.describe_error(code) 解码并按提示排除原因
  3. 重新调用 enable()，确认状态灯转为白色常亮