本页覆盖 2.1 设备的机械安装、坐标系与模型资产、电气与网络接入。掌心安装接口与整机结构在 2.1 与 2.2 之间没有变化，模型资产各有一套独立目录。首次连接的分步操作见快速开始。
机械集成
整手通过腕部法兰或掌心接口固定到机械臂与工装，安装尺寸、模型坐标系约定、左右手差异与载荷线缆边界共同决定可行的安装方案。腕部安装接口
产品腕部标配法兰，随箱附转接座与转接法兰（见产品介绍）。基于随附件可直接完成桌面固定与常见法兰对接。掌心安装接口
掌心底部提供标准安装接口，供加工臂侧转接板使用。左右手接口一致，2.1 与 2.2 接口一致：
掌心安装接口的 STEP 装配（掌壳与线束）与单页 A3 标注图纸的获取方式见掌心安装接口 STEP 与图纸。
左右手差异
左右手为镜像件，模型网格对称。出厂默认 IP 按左右手区分，见下文网络配置。载荷与线缆边界
- 结合实际工况评估腕部载荷、弯矩与冲击，未确认边界前避免高负载与冲击
- 按集成方案预留线缆弯曲半径、出线方向与运动空间
- 使用时须始终佩戴软体与皮肤层。手指表面排线外露脆弱，仅限维护状态短时操作，防止刮擦，见用户须知
掌心安装接口 STEP 与图纸
掌心安装接口 STEP 与图纸位于下列路径。如需 Beta 模型的整机 STEP 装配，使用 wuji-description v2026.9.11。
左右手文件互为镜像。掌心安装接口在 2.1 与 2.2 之间没有变化，文件名中的版本标记仅用于与目录对齐。
attachment/ 位于 ROS 2 包根 body/ 之外，colcon 不会安装。
坐标系与模型
模型资产
2.1 的模型资产在hand2/hand2_1/ 目录下，与 2.2 的 hand2/hand2_2/ 互不冲突。
模型以臂法兰安装座为根，腕壳通过固定关节连接到安装座。腕部安装坐标系与根连杆的相对关系以 URDF 定义为准。
环境要求
获取与加载
URDF 预览：
验证
- 确认 MuJoCo 或 URDF viewer 正常打开，没有缺失网格
- 确认模型显示 20 个 revolute 关节
- 确认所用目录与 ROS 2 包名对应 2.1
电气与网络集成
供电
详见使用约束的电气与供电。
上下电时序
上电顺序：先连接设备端 XT30，再接通电源适配器。下电顺序：确认设备静止，断开电源，拔下线缆。网络配置
设备使用静态 IP，不支持 DHCP。出厂默认地址：
电脑网卡设置为同网段静态 IP（如
192.168.1.50）。修改 IP 分四步：set 写入新地址、reboot 重启设备、按新 IP 重连、get 确认，见 SDK 接口。
多设备与多客户端
- 多台设备接在同一网段时，出厂 IP 按左右手区分，第三台起需先改 IP 再接入
- 连接时用
--sn或manager.connect(sn=...)指定目标，避免连错设备