设备参数与操作

handedness（GET）

获取左右手识别结果（left / right）。

side = hand.handedness().get()   # → "left" 或 "right"

ip（SET/GET）

读写设备静态 IP 地址。set 把新 IP 写入设备 flash，固件不会热切换正在运行的以太网栈，新 IP 下次重启才生效。set 之后、重启之前，get 仍返回当前生效的 IP。

hand.ip().get()                    # 读当前 IP，如 "192.168.1.110"
hand.ip().set("192.168.1.201")     # 写入 flash，重启后生效

IP 在同网段内必须唯一，避开其他设备与电脑网卡。修改 IP 分四步：set 写入新地址、reboot 重启设备、按新 IP 重连、get 确认。

hand.ip().set("192.168.1.201")
hand.reboot()
manager.disconnect_all()
# 等设备重启且以太网就绪，约 8 秒
hand = manager.connect(address="192.168.1.201:50001", device_name="wuji_hand_2")
hand.ip().get()                    # → "192.168.1.201"

新 IP 重启后才生效。set 只写入 flash，不改变正在运行的连接。重启前 get 返回的仍是当前 IP。

reboot（EXEC）

重启设备。设备会断连，重启后需重新连接。常与 ip().set() 搭配，让写入 flash 的新 IP 生效。

hand.reboot()

使能 / 失能 / 急停

hand.enable()               # 使能全部关节
hand.disable()              # 失能全部关节
hand.enable(joints=mask)    # 可选：长度 20 的 0/1 掩码，作用于掩码位为 1 的关节
hand.emergency_stop()       # 急停：整手动作，不接受掩码

clear_fault（EXEC）

清除故障：直接动作，无参数时作用于整手。

hand.clear_fault()                  # 清除全部关节故障
hand.clear_fault(joints=mask)       # 可选：长度 20 的 0/1 掩码，只清除掩码位为 1 的关节

Python
C

Python：本页前文已展示 Python 接口。

C 侧接口与本页 Python 接口语义一致，函数前缀 wuji_hand_2_。初始化约定、内存管理、错误码与工程构建见 C 接口参考。

控制动作（含 20 关节掩码）

enable / disable / clear_fault / set_origin / clear_origin 接受可选掩码 const uint8_t mask[20]，传 NULL 表示对全部关节触发。emergency_stop 仅作用于整手、不接受掩码：

// 整手使能
wuji_hand_2_enable(dev, NULL);
// 整手清错
wuji_hand_2_clear_fault(dev, NULL);

// 仅食指 4 关节（flat 索引 4..7）
uint8_t mask[20] = {0};
for (int i = 4; i < 8; i++) mask[i] = 1;
wuji_hand_2_enable(dev, mask);            // 仅使能食指 4 关节
wuji_hand_2_clear_fault(dev, mask);       // 仅清食指 4 关节的故障

// 整手紧急停止
wuji_hand_2_emergency_stop(dev);

// 用户零点
wuji_hand_2_set_origin(dev, NULL);
wuji_hand_2_clear_origin(dev, NULL);

身份与诊断

WujiHandedness side;
wuji_hand_2_get_handedness(dev, &side);   // WUJI_HANDEDNESS_LEFT / _RIGHT

uint8_t n_online;
wuji_hand_2_online_joints_count(dev, &n_online);  // 0..20

// 字符串两步查询：先用 buf=NULL,buf_len=0 探出所需长度
size_t needed = 0;
wuji_hand_2_get_ip(dev, NULL, 0, &needed);
char* ip = malloc(needed);
wuji_hand_2_get_ip(dev, ip, needed, NULL);
printf("ip=%s\n", ip);
free(ip);

写入 IP 用 wuji_hand_2_set_ip(dev, "192.168.1.201")，重启设备用 wuji_hand_2_reboot(dev)，生效时机与 Python 一致。get_hw_version / get_comm_diag 返回的 out 持有堆字段，使用后需调对应 _free 释放（仅在返回 WUJI_STATUS_OK 时）。

概览

硬件

软件

更多

设备参数与操作

handedness（GET）

ip（SET/GET）

reboot（EXEC）

使能 / 失能 / 急停

clear_fault（EXEC）

控制动作（含 20 关节掩码）

身份与诊断

​handedness（GET）

​ip（SET/GET）

​reboot（EXEC）

​使能 / 失能 / 急停

​clear_fault（EXEC）

​控制动作（含 20 关节掩码）

​身份与诊断

handedness（GET）

ip（SET/GET）

reboot（EXEC）

使能 / 失能 / 急停

clear_fault（EXEC）

控制动作（含 20 关节掩码）

身份与诊断