本页覆盖 2.1 设备的停机行为与恢复流程，以及用户可维护边界。按症状定位问题见故障排查。
安全停止与异常恢复
故障等级与停机行为
每个关节的当前错误码通过joint_diagnostics 上报，用 WujiHand2.describe_error(code) 解码。返回对象含错误名、说明、严重级别与清除策略：
未知错误码时
describe_error 返回 None。字段定义见 SDK 接口。
急停
紧急情况随时执行整手急停，该动作不接受掩码：清故障与安全复位流程
- 先确认工作空间无人接触，设备已静止
- 排除触发故障的外因，例如卡滞、过载、线缆受拉
- 执行
hand.clear_fault()清除全部关节故障，或用掩码只清除指定关节 - 重新订阅
joint_diagnostics，确认无活跃错误码 - 再次使能并从低速小幅度动作恢复
NonClearable 的错误码不会被 clear_fault 清掉，需要断电重启，仍存在时联系技术支持。
状态灯与停机的对应
手背状态灯由设备自身驱动，无需连接上位机即可反映当前状态。2.1 采用优先级序号制，多个状态同时存在时按致命错误、关节故障、固件升级、未检测到关节、告警、运行中、上电自检、就绪的顺序显示。完整灯效表见产品介绍的手背状态灯。维护与耗材
用户可维护边界
日常检查
每日使用前检查：- 外观无破损，皮肤佩戴完好
- 线缆无损伤、接口无松动
- 上电自检通过，状态灯进入白色呼吸