Documentation Index
Fetch the complete documentation index at: /llms.txt
Use this file to discover all available pages before exploring further.
新 · 2026.10.12 · Python SDK、C SDK 与 Wuji CLI 的 Linux 产物支持 Ubuntu 20.04 LTS 及以上。查看详情
| 术语 | 说明 |
|---|---|
| 资源（resource） | 设备能力在 SDK 中的统一表示，按语义方法访问。一个资源可以是可读写参数，也可以是可订阅的 Topic，列出方式见 SDK 用户与标定数据 — 查看所有资源 |
| Topic | 可订阅数据流的标识，一个 Topic 对应一种传感器输出或计算结果 |
| 订阅（Subscription） | 接收某个 Topic 数据的句柄，支持异步、同步非阻塞与回调三种接收方式，见 数据订阅机制 — 订阅模式 |
| 全局资源 | 自动聚合全部已连接设备数据的资源，通过 SdkManager 级 API 订阅，见 数据订阅机制 — 跨设备合并订阅 |
| 派生流 | 由设备源流计算得到的数据流，如 hand_joint_angles、hand_skeleton、tip_poses 与 imu_data_<finger>。派生流跟随源流降频，不能单独调节输出率 |
| 输出率（output rate） | 固件推送某条数据流的频率，调节方式见 数据订阅机制 — 调节订阅流输出率 |
| MCAP | 录制文件格式，多路传感器数据同步写入同一个文件，见 数据录制与离线处理 |
| Episode | 一次录制会话中的独立片段，切换后写入新文件并复用已注册的通道配置，见 数据录制与离线处理 — Episode 切换 |
| SDK 用户 | 本地参数与标定文件的隔离单位，按操作者区分存放路径，见 SDK 用户与标定数据 — SDK 用户管理 |
| 手部模型标定 | 为当前 SDK 用户与左右手生成手部模型的过程，产物按用户隔离存放，见 SDK 用户与标定数据 — 标定 |
| 手部重定向（retargeting） | 把 21 个 MediaPipe 格式人手关键点映射为 20 维关节角度命令的计算，见 手部重定向 |
| 手性（Handedness） | 数据帧与设备的左右手标识，字段定义见 通用数据类型 — Handedness |
| FrameHeader | 数据帧共用的帧头，携带 frame_id 与 64 位微秒时间戳 timestamp_us，见 通用数据类型 — FrameHeader |
同步偏移量（offset_us） | 一次时间同步算出的设备时钟与主机 UTC 时钟之差，单位微秒 |
往返时延（round_trip_us） | 一次时间同步的往返耗时，数值越小同步质量越高，见 时间同步与坐标变换 — 同步精度 |
| typed 回调 | C 接口按设备类型提供的强类型订阅回调，帧指针仅在回调期间有效，见 C 接口参考 — 使用约束 |
| 错误载体 | 形态 | 产生位置 | 解读方式 |
|---|---|---|---|
| Python 异常 | WujiException 及更具体的子类 | 多数 Python 接口调用 | 捕获后按错误名分支，常见类型见本页 Python 异常类型 |
| C 返回码 | WujiStatus 枚举 | 多数 C 接口调用 | WUJI_STATUS_OK 表示成功，失败后用 wuji_last_error() 读取当前线程的错误描述，见 C 接口参考 — 初始化与约定 |
| 设备故障码 | u16 | Wuji Hand 2 关节诊断、错误状态、错误历史与编码器标定结果 | WujiHand2.describe_error() 或 wuji_hand_2_describe_error() 解码，见 通用数据类型 — 错误码分类 |
| 编码器标定码 | u8 | 编码器标定结果的 enc1_error_code 与 enc2_error_code | 标定专用枚举，读取结果对象的 enc1_error_name 与 enc2_error_name，不可传入解码函数，见 通用数据类型 — 错误码分类 |
| Wuji Hand 错误码位域 | u32 | Wuji Hand 关节诊断的 error_code | 每位对应一种故障，按位判读，不可传入解码函数，见 通用数据类型 — 错误码分类 |
0 表示当前无故障，码表不包含该值。非零码值无法解码时保留原始数值，用于日志与故障报告。
WujiException，消息携带错误类型前缀。部分接口针对文件系统或参数校验错误抛出更具体的异常，见对应接口说明。
| 错误 | 说明 |
|---|---|
DeviceNotFound | 未找到指定设备 |
DeviceMismatch | 设备类型不匹配 |
Disconnected | 设备已断开连接 |
ConnectionTimeout | 连接超时 |
OperationTimeout | 操作超时 |
PathNotFound | 资源路径不存在 |
SchemaMismatch | 数据类型不匹配 |
NoData | 无可用数据 |
StreamClosed | 订阅流已关闭 |
| 能力 | 最低固件版本 | 最低 SDK 版本 | 详见 |
|---|---|---|---|
| 指尖触觉数据 | Wuji Hand 2 v2.1.0 | v2026.7.21 | 指尖触觉 — 使用要求 |
| 指尖触觉流输出率调节 | Wuji Hand 2 v2.3.0 | v2026.8.17 | 指尖触觉 — 使用要求 |
| 分点力归一化格式 | Wuji Hand 2 v2.4.0 | v2026.8.17 | 指尖触觉 — 自描述数据格式 |
| 触点在手模型中的位置 | Wuji Hand 2 v2.5.0 | 随固件可用 | 指尖触觉 — 触点在手模型中的位置 |
| 三轴合力的作用点 | Wuji Hand 2 v2.6.0 | 随固件可用 | 指尖触觉 — 触点在手模型中的位置 |
触觉标定命中离线手指时抛出 NodeOfflineError | Wuji Hand 2 v2.6.0 | v2026.8.31 | 指尖触觉 — 零基线标定与状态查询 |
| Flash 历史日志导出 | 无附加要求 | v2026.8.31 | 故障排查 — 设备日志导出 |
| 同一设备并发导出 Flash 日志 | Wuji Hand 2 v2.6.0 | v2026.8.31 | Wuji Hand 2 诊断与日志 — Flash 日志导出 |