概述
本篇实践介绍如何按设备手性加载录制文件并回放拇指对指动作。应用场景包括演示灵巧手动作和验证录制轨迹的回放流程。 对应的 Python 示例为 opposition.py，C 示例为 opposition.c。 指令字段见 JointCommand。本示例驱动全部 20 个关节做大幅度运动，实测指令峰值 1.43 rad，约合 82 度，持续 30 秒。开始前确认灵巧手已牢固固定，清空周围的人员、线缆与台面物品，全程有人监护，并保持随时断电的条件。
前置条件
硬件
软件
回放文件
示例目录自带data/right.replay 与 data/left.replay。要完整复制整个 6_opposition/ 目录，只拷源文件会因为找不到数据文件而失败。
数据流
文件格式
固定长度容器，头部 16 字节，之后每帧 84 字节。
手性 ID 右手为 1，左手为 2。实测文件：30000 帧、2520016 字节，与
16 + 30000 × 84 完全吻合。
校验在使能之前完成。 magic、版本、手性、关节数、文件长度五项任一不符就报错退出，不会使能电机。
集成步骤
1. 连接并校验回放文件
连接设备后读取手性，选择对应的left.replay 或 right.replay。打开文件后校验 magic、版本、手性标识、关节数量和文件长度。文件校验失败时不使能设备。
2. 检查在线关节并准备发布器
确认 20 个关节全部在线，然后调用enable() 并创建 joint_command 发布器。读取一帧当前 joint_states，用余弦曲线平滑过渡到回放的第一帧。
wuji_hand_2_online_joints_count()、wuji_hand_2_enable() 和 wuji_hand_2_joint_command_publish()，并通过 wuji_hand_2_get_handedness() 选择文件。
3. 按 1 kHz 发布回放帧
逐帧读取 20 个位置值，为每个值创建JointCommand(position, 0, 0)，调用发布器发送，并保持 1 ms 的帧间隔。回放循环应响应停止请求和文件读取错误。
_open_replay() 负责完整容器校验，_capture_start_positions() 根据 nid 排列关节，_play_replay() 完成起始过渡和逐帧回放。
C 对应使用 open_replay_path()、capture_start_positions()、send_ramp() 和 play_replay()，底层通过 wuji_joint_command_publisher_send() 发送固定的 20 关节数组。
4. 失能并释放资源
无论正常结束还是异常退出，都先失能，再关闭发布器和回放文件，最后断开设备。C 版本使用wuji_hand_2_disable(device, NULL)、wuji_joint_command_publisher_close(publisher)，并关闭回放文件、断开并释放设备、调用 wuji_shutdown()。
finally 中，并像 Python 示例 和 C 示例 中一样逐项收集错误，确保前一步清理失败时仍继续释放其余资源。
运行与输出
- Python
- C
实测数据
在 20 关节全在线的右手 Wuji Hand 2 上完整跑完一轮：
1 ms 的目标间隔在 Python 里稳定达成，30000 帧累计误差可以忽略。
结束时手自己收住了。 录制的最后一帧本身就是回到张开位，所以正常跑完不需要额外的归位动作。这是录制内容的性质，不是示例做了回位处理，中断时不享有这个保证。
各手指的运动范围
从右手回放文件离线统计每个关节的行程：
食指第三关节行程最大，1.428 rad 约合 81.8 度。
注意事项
中断时手会停在当前姿态而不是自动张开。大幅度中途停止可能停在握拳状态，需要手动处理。
扩展用法
多设备网络下必须指定 SN
与 MIT 关节扫描相同，auto_connect() 在发现多台设备时拒绝连接并列出全部 SN，不会自动选择。改成 manager.connect(sn="WH2KA00XXXXXXXXX", device_name="hand_2_opposition") 即可。
回放自己录制的轨迹
按同样的容器格式生成文件即可复用整套回放逻辑：16 字节头部加每帧 84 字节。帧序号字段在回放时被跳过，只有 20 个关节角参与控制。注意side_id 要与目标设备手性一致，否则容器校验不通过。
改变回放速度
间隔写死 1 ms。改大间隔会整体放慢动作，但因为不做重采样，关节角序列不变，只是每个姿态停留更久。想要真正的变速需要自己对轨迹重采样。中断后的复位
Ctrl+C 不触发回位。中途停止后手停在当前姿态，可以用发布控制指令的平滑归零流程把它柔和地收回零位。不要直接发pos=0，大偏差在 MIT 阻抗下会导致猛烈回弹。