版本发布记录

组件版本

主要更新

新增能力：

• 新增错误码 0x2115，表示电机相电流不平衡。受影响关节会停止并保持禁用，直至手动清除错误
• 指尖传感器元数据新增合力作用点和坐标轴方向信息。应用可据此在指尖位置计算力和力矩，未使用这些信息的现有应用不受影响

变更：

• 相电流不平衡检查（0x2115）不再报错或停止关节
• 编码器帧损坏时会立即提示。持续损坏时，受影响关节会停止
• 更新指尖传感器安装信息
• 更新指尖传感器合力作用点和姿态信息
• 优化系统性能

修复：

• 修复读取 Flash 时设备可能无响应的问题
• 导出 Flash 日志时，过长的日志行会保留可读开头并以 … 标明已截断
• 修复拇指与其他手指捏合时，关节可能误报过流并停止的问题

组件版本

主要更新

固件

新增能力：

• 订阅数据流支持调节推送频率：主机可要求设备降低某条流的发送频率，节省带宽与主机侧处理。设备按其支持的档位生效并回报实际频率。可调流为实时关节流、五路指尖触觉流与 IMU 流。流的最后一个订阅者退出、主机断开或重连后恢复满速。需 Wuji SDK v2026.8.17 及以上

变更：

• 指尖分点力从绝对力读数改为归一化数值，读数可跨手指与传感器型号直接比较，无需知道各传感器量程
  • 各触点法向轴 0 到 1、两切向轴 -1 到 1，按满量程基准折算，超量程截断
  • 三轴合力与温度读数不变
  • 传感器元数据仍描述各读数适用的量程与单位，按元数据解码的应用自动获得新量程

修复：

• 修复指尖力在 2 N 以下无响应的问题
• 修复接触释放后指尖读数未回到零位的问题
• 改进拇指指尖各传感器读数一致性

Wuji SDK

新增能力：

• 新增 Subscription.set_rate(frequency_hz)，运行时调低已订阅流的固件推送频率（单位为每秒采样数）。需先将设备固件升级到支持流频率调节的版本（Wuji Glove v0.11.4 及以上、Wuji Hand 2 v2.3.0 及以上），传入 0 恢复设备默认，返回值为设备实际生效的频率（可能被量化）。可调流为 Wuji Glove 的 emf_poses、tactile、tactile_zones、imu_raw/* 与 Wuji Hand 2 的 joint_states、joint_diagnostics、imu、fingertip/*/data。派生流（hand_joint_angles、hand_skeleton、tip_poses、imu_data/* 等）跟随源流频率并拒绝 set_rate。设置作用于该流的所有订阅者，最后一个订阅关闭或设备重连后恢复设备默认。Python 与 C 示例分别见 examples/python/wuji_glove/6.set_stream_rate.py、examples/c/wuji_glove/1_set_stream_rate.c 与 examples/python/wuji_hand_2/4.set_stream_rate.py、examples/c/wuji_hand_2/4_set_stream_rate.c
• C SDK：新增 wuji_sub_set_rate(sub, frequency_hz, out_actual_hz)，可在任意订阅句柄上调用，语义与 Python Subscription.set_rate 一致。不支持频率调节的流返回 WUJI_STATUS_ERR_UNSUPPORTED (-8)，且不向设备发送调频请求

变更：

• 打印 JointDiagnosticsEntry 时 error_code_current 改按 16 进制显示（0x2103 而非 8451），与文档中错误码写法一致。error_code().get() 仍返回整数，直接打印时自行按 f"0x{code:04X}" 格式化
• 设备固件 v2.4.0 起，指尖分点力按传感器满量程归一化上报：法向轴 0 到 1，切向轴 -1 到 1，超量程截断。v2.4.0 之前的固件仍按牛顿上报分点力。合力与温度不受影响，两版固件均为牛顿与摄氏度。解码时从 info.format 读取 scale 与 unit，不要固定假设任一约定，固件升级后重新获取 info 以获得新量程
• device.get() / manager.get() 读取不存在的参数路径时现抛出 WujiException，此前会静默返回 None

修复：

• C SDK：对资源执行其不允许的操作（如读取只写资源、订阅只发布主题）现返回 WUJI_STATUS_ERR_UNSUPPORTED，不再返回 WUJI_STATUS_ERR_INTERNAL
• Python 与 C SDK：设备断连或被其他主机接管后，Python 的 recv() / recv_async() 立即抛出 WujiException，C 订阅回调不再投递缓冲帧并终止。此前 Python 可能返回缓冲帧或 None，C 回调可能在终止前投递缓冲帧

Wuji Studio

修复：

• 修复设备连接部分问题
• 修复设备固件升级中错误的固件列表状态

Wuji Retargeting

变更：

• 实时遥操作示例（examples/python/retargeting/1.teleop_real.py 与 examples/c/retargeting/1_teleop_real.c）启动时列出 SDK 用户并提示选择，不再固定切换到默认用户。按回车保持当前用户，选默认用户使用内置手部 URDF，选具名用户使用该用户标定的手部模型，未标定的具名用户同样使用内置 URDF。退出时仍还原此前选中的用户
• 手部模型子模块 wuji-description 更新到 v2026.8.3，Wuji Hand 2 示例配置（adaptive_analytical_wuji_glove_wuji_hand_2_{left,right}.yaml）指向新的 hand2/hand2_beta1/body/ 资产布局，并按新模型朝向重调 mediapipe_rotation（左 x = 180、右 y = 180、双侧 z = -90）。IK 与仿真行为无变化

Wuji Description

新增能力：

• 新增 Wuji Hand 2（Beta 2）交付——Beta 1 基础上每指尖增加一块触觉传感 pad 连杆，双手均以无座机器人模型交付（根连杆 {l,r}_wrist）
  • 触觉传感 pad：每块 pad（{p}_{finger}_tip_sensor_frame）经 {p}_{finger}_tip_sensor_frame_fixed 固定焊接到远节，银色本体上显示浅蓝。各 pad 携带实测质量——拇指 6.3 g、其余四指各 3.0 g，远节质量同步重测，拇指远节降为 10.9 g、其余各 5.0 g
  • 坐标契约：与 Beta 1 一致并经验证——同样 20 个转动关节与相同整数单位轴，零位指尖间距左右差 0.56 mm 以内。五个指尖查询 site（{l,r}_{finger}_tip）沿袭 Beta 1，仍以 MJCF <site> 形式在显示组 3 提供
  • 格式：URDF（含 package://wuji_hand2_beta2_description ROS 变体）、MuJoCo MJCF、分层 Isaac Sim USD 与解剖学命名 STL 网格（每手 31 个），外加每手一份带座整手 STEP CAD 装配（hand2/hand2_beta2/body/step/wuji-hand2-description-{left,right}_beta2_with_mount_step.STEP）用于机械集成。STEP 文件与 Beta 1 装配逐字节相同、暂不含指尖触觉 pad，包络与安装接口工作用它，pad 以 body/ 下模型为准
• Wuji Hand 2（Beta 2）模型命名带修订版标识：无座 robot/model 名 wujihand2-beta2-{side}，带座 wujihand2-beta2-{side}-mount，USD 入口 wujihand2_beta2.usd（子层 wujihand2_beta2_{base,physics,robot,sensor}.usd），USD 根 prim wujihand2_beta2_{side}，不再与 Beta 1 资产重名
• 新增独立 ROS2 包 wuji_hand2_beta2_description（包根 hand2/hand2_beta2/body/，含 CMakeLists.txt 与 package.xml），Beta 2 的 {left,right}-ros.urdf 经 package://wuji_hand2_beta2_description/meshes/... 解析网格。与 Beta 1 的 wuji_hand2_description 包名不同、网格集各异，两个修订版可在同一工作区共存
• 新增 Wuji Hand 2 掌心安装接口 CAD 与标注图纸，每手一对文件，位于 hand2/hand2_beta1/attachment/ 与 hand2/hand2_beta2/attachment/
  • STEP 装配（wuji-hand2-description-{left,right}-mount_beta{1,2}_step.STEP）：仅掌壳与线束，非整手
  • A3 图纸（wuji-hand2-description-{left,right}-mount_beta{1,2}.pdf）：单页标注转接件对接的螺纹孔——一个 M3×0.5 细牙 6H（牙深 >5.5 mm，⌀4 (0/+0.05) 沉孔深 2.35 ±0.03）与两个 M4×0.5 细牙 6H（牙深 >4 mm，⌀7 (0/+0.06) 沉孔深 1 mm），由 28.00 (0/−0.05) 与 5.15 (+0.15/−0.05) 基准尺寸定位
  • 适用范围：自制臂侧转接板或工装时使用，仿真仍以 body/ 下模型为准
  • 文件：左右手互为镜像，Beta 1 与 Beta 2 逐字节相同（两修订掌心接口未变）。attachment/ 位于 ROS2 包根 body/ 之外，colcon 不安装
• 新增 Wuji Hand 2 两个修订版的带座变体：臂法兰安装座连杆（{l,r}_mount，69 g）作为模型根，腕壳经 {l,r}_wrist_fixed 固定焊接其上
  • 选型：安装到机械臂时用带座变体，以腕部为安装点用无座变体。两变体关节名、轴、限位与执行器完全一致，每个修订版安装一个包即可加载任一变体
  • 布局：两变体并存于各修订版 body/ 目录，以 _with_mount 文件名后缀区分——urdf/{left,right}_with_mount.urdf、urdf/{left,right}_with_mount-ros.urdf、mjcf/{left,right}_with_mount.xml 与 usd/{left,right}_with_mount/
  • Beta 2（hand2/hand2_beta2/body/）：ROS URDF 经 package://wuji_hand2_beta2_description/meshes/... 解析，与无座同前缀。两变体逐字节共享 meshes/{left,right}/ 的 31 个手部网格，带座仅增 {l,r}_mount.STL，每手目录 32 个网格
  • Beta 1（hand2/hand2_beta1/body/）：ROS URDF 经 package://wuji_hand2_description/meshes/... 解析（与无座同前缀），USD 入口文件名保持 wujihand2.usd、仅所在目录不同。MJCF 中腕壳 {l,r}_wrist 是 {l,r}_mount 下的独立 body 而非并入，腕法兰坐标系保持可寻址。26 个手部网格逐字节共享，带座仅增 {l,r}_mount.STL（每手 27 个）。两变体运动学等价：扣除固定安装偏移后指尖位姿一致性 0.006 mm 以内

变更：

• Wuji Hand 2（Beta 1）右手换用新机械 CAD 导出。运动学与动力学不变，左手与上一版本逐字节相同
  • 运动与质量：同样 20 个转动关节与相同整数单位轴，零位指尖 site 移动至多 0.0022 mm、body 原点至多 0.0018 mm，逐 body 与整手质量与上版一致（无座 0.6207 kg）
  • 拇指坐标系：无座导出的 r_thumb_middle 现与带座导出同坐标系——r_thumb_mcp 与 r_thumb_ip 均零 roll，旧导出在前者加 +6.3186° 又在后者减回。两变体逐字节共享 r_thumb_middle.STL，meshes/right/ 与 meshes/left/ 保持对称
  • 网格：本次导出只改右手的 r_thumb_middle.STL，其余全部网格（含全部远节与指尖网格）与上一版本逐字节相同，MJCF 碰撞几何与渲染不受影响
• Wuji Hand 2（Beta 2）MJCF body 树中每个指尖触觉 pad 现为独立 body（{p}_{finger}_tip_sensor_frame），不再并入远节
  • 原因：MuJoCo 的 URDF 编译器默认合并零自由度焊接连杆，pad 因此没有自己的 body——无法挂 force / torque 传感器、无法做 body 级位姿查询、body 清单与 URDF 和 USD 不一致
  • 质量：各 pad 携带自身质量与惯量（拇指 6.3 g、其余 3.0 g），远节只携带自己的（拇指 10.9 g、其余 5.0 g）。pad 碰撞几何不变，接触参与如前
  • Site：空的 {p}_{finger}_tip 坐标连杆仍合并，保持以 MJCF <site> 形式提供（MuJoCo 中可查询坐标系的惯用形式）
  • 运动学与动力学：不变——总质量、指尖 site 位姿、整手质心、复合惯量与接触数与上版一致（浮点噪声以内）。带座变体同理，腕壳 {l,r}_wrist 为 {l,r}_mount 下独立 body，腕法兰坐标系可寻址

组件版本

主要更新

固件

新增能力：

• 手背 logo 新增状态灯，开机、就绪、运行、固件升级、告警与故障状态一眼可辨，参见灯语说明
• 新增告警码 0x0015：电机参数异常

修复：

• 修复若干已知问题

Wuji SDK

新增能力：

• joint_diagnostics 流内置通信健康数据：逐关节上报总线应答率与超时计数，每帧附带端到端（以太网）流丢失、请求重试/超时计数与指尖触觉在线 bitmap 汇总，SDK 在后台自动维护，无需轮询

破坏性变更（C SDK）：

• joint diagnostics 结构体新增字段导致 C ABI 变化，使用 WujiJointDiagnosticsEntry 或 WujiJointDiagnosticsFrame 的应用必须用新头文件重新编译后再链接新库。既有字段的含义与顺序不变，源代码无需修改，新增字段承载上面描述的逐关节总线通信质量与帧级通信汇总

变更：

• C SDK：Linux x86_64 与 aarch64（gnu）压缩包现仅包含一个库文件 libwuji_sdk_c.so，Wuji Hand 支持不再需要随包的 libwujihandcpp.so，libstdc++.so.6 与 libusb-1.0.so.0 也不再是运行时依赖。C API 与链接行不变，既有应用无需重新构建，早前部署的 libwujihandcpp.so 可以删除

修复：

• 修复连接时绑定固定本地网络端口的问题，本地端口现由操作系统自动分配，SDK 不再与应用已占用的端口冲突
• 修复设备扫描在网络对端于发现过程中消失这一罕见场景下无限挂起的问题，网络发现步骤现有时间上限，扫描总能在数秒内返回已发现的设备，覆盖 Python SDK 与 C SDK
• 修复 Linux 多网卡或多 IP 主机上、主 IP 不在设备网段时网络设备发现永远找不到设备的问题，覆盖 Python SDK 与 C SDK
• effort_limit 设置被设备拒绝的值（如超过当前上限）时现抛出 ValueError 而非笼统错误，设备保持原有上限

Wuji Studio

修复：

• 修复固件升级成功偶尔被报告为失败的问题
• 修复连接 Wuji Hand 2 时误报「read-only mode」的问题

Wuji Retargeting

变更：

• 为新的按序列号标定重新调校了 Wuji Glove 示例配置中的 mediapipe_rotation 偏置（adaptive_analytical_wuji_glove_{left,right}.yaml 与 adaptive_analytical_wuji_glove_wuji_hand_2_{left,right}.yaml），手动 wrist_offset_cm / thumb_offset_cm 保持停用——SDK 会应用按序列号标定的 URDF

修复：

• 修复 teleop_real.py 在 Wuji Hand 2（网络）后端上因 Wuji SDK 2026.7.1 资源 API 重构而启动即抛 AttributeError 的问题，控制行为不变。需要 Wuji SDK ≥ 2026.7.1 及匹配的固件

组件版本

主要更新

Wuji Description

• 新增 Wuji Hand 2（Beta 1）交付，这是按新坐标系规则重新标定的首个修订版，以下坐标约定自本版起定版——整数单位关节轴、解剖学连杆/关节命名（如 r_thumb_cmc_flex）、根连杆 {l,r}_wrist、执行器命名方案（{l,r}_{THJ|FFJ|MFJ|RFJ|LFJ}{0-3}，J0 = 屈曲 … J3 = DIP）——后续修订版保持兼容，仅更新物理参数和几何细节，每只手有 20 个驱动旋转关节（5 指 × 4 关节）。
• 新增 Wuji Hand 2（Beta 1）左右手模型：URDF（相对网格路径）及其 ROS 变体（package://wuji_hand2_description 路径）、MuJoCo MJCF（碰撞几何取各连杆网格凸包）、分层 Isaac Sim USD 资产（驱动增益可在直接 Play 时保持姿态）、按解剖学命名的 STL 网格——kp/kv 驱动增益沿用 Wuji Hand 平台标定结果，待 Wuji Hand 2 硬件系统辨识完成后更新。
• 每只手新增 5 个指尖查询 site（{l,r}_{finger}_tip，显示分组 3），用于抓取点查询和指尖轨迹评估。
• 新增整机 STEP CAD 装配（左右手），用于机械集成与夹具设计。
• 新增独立 ROS2 包 wuji_hand2_description，Wuji Hand 2（Beta 1）ROS URDF 的网格解析独立于 Wuji Hand wuji_description 包。
• 调整 Wuji Hand 2（Beta 1）碰撞策略：全部连杆参与碰撞，仅排除 10 组装配重叠对（各指 proximal 与 proximal_abd 对手腕），指间与指尖-手掌接触保持生效，显示分层为 group 1 视觉（银色）、group 2 碰撞（半透明浅紫）、group 3 指尖 site，指尖软体随包提供但尚未挂为碰撞几何——指尖接触由末节几何承载，接触点与真实指腹略有偏移。
• 移除旧版 Wuji Hand 2（Beta）模型修订（根连杆为 {l,r}_base_link）及其结构 STEP 装配体和机械臂法兰适配座——已由重新标定的 Wuji Hand 2（Beta 1）修订取代。

组件版本

主要更新

固件

新增能力：

• 提供逐指触觉数据流，数据帧布局由自描述传感器元数据定义：主机先获取元数据，再按元数据解码数据流
• 支持查询触觉传感器状态（型号与标定状态）
• 支持运行时重新标定指尖触觉传感器，将全部 5 个指尖重置到全新零基线（经 SDK tactile_calibrate 触发）

变更：

• 使能状态的关节与主控通信中断时，现在会停止电机并上报故障，不再按最后一次收到的指令继续运行，重新使能需要主机显式下发指令
• 改进编码器健康监测：高速运行不再误触发编码器警告，真实的编码器链路退化可更早、更可靠地被检出

修复：

• 修复实时数据流时间戳逐渐偏离主机时间，以及设备保持上电时重连 SDK 后时间戳无法重新对齐的问题

Wuji SDK

新增能力：

• 指尖触觉感知首次正式发布：订阅按手指的自描述传感器数据流（FingertipSensorInfo 元数据描述如何解码每帧 FingertipSensorData，参见 3.fingertip_typed.py 示例），在传感器表面无负载时用 hand.tactile_calibrate()（Python）/wuji_hand_2_tactile_calibrate(dev)（C）将全部 5 个指尖重新标定到全新零基线，并用 hand.tactile_status(finger) 查询各传感器的型号与标定状态、确认重新标定已完成

修复：

• 固件升级失败时报告详细错误（具体原因、错误码和失败节点），不再只显示笼统的 "Unknown error"

组件版本

主要更新

固件

破坏性变更：

• 本版固件面向 Beta 2 硬件。Beta 1 硬件不会收到本版更新——固件列表只提供与设备硬件匹配的固件包

修复：

• 修复其他已知问题，提升整体稳定性

Wuji SDK

• disconnect() 现在完全释放设备：断开后手立即可被任何其他程序或机器占用，与程序退出效果一致，此前手可能仍被程序持有直到退出
• 修复反复连接 / 断开的程序中每次连接耗时递增的问题，现在无论程序运行多久连接都保持稳定快速

Wuji Studio

• 固件升级视图按设备实际产品类型分组，Wuji Hand 设备不再显示在 "Wuji Glove" 分组下，无法识别的设备归入新的 "Other Devices" 分组

Wuji Description

• 修复 Wuji Hand 2（Beta 1）URDF 的 ROS package:// mesh 路径解析问题：wuji_description 包现将该模型资产装入 share 目录，mesh 路径按模型隔离，可在 ROS 下正确加载

组件版本

主要更新

固件

• 修复部分网络环境下设备连接失败的问题
• 修复其他已知问题

组件版本

主要更新

固件

破坏性变更：

• 实时反馈以订阅流形式提供
• 实时指令走 publish
• 配置资源更简洁

修复：

• 修复设备固件版本号误报为 0.1.0 而非实际运行版本的问题

组件版本

主要更新

固件

• 提升整体稳定性与可靠性

Wuji SDK

• 新增本机用户隔离 API（SdkManager.create_user 等），多名操作者共用同一设备时互不覆盖，切换用户自动重载参数无需重连

Wuji Retargeting

• 新增 Wuji Hand 2（网络连接）遥操作支持，teleop_real.py 通过 --hand-model {wuji_hand,wuji_hand_2} 选目标手，附自动 IP 发现与 --kp / --kd / --current-limit 调参
• 新增 config 驱动的手模型选择，通过 optimizer.urdf_path / mjcf_path 指向任意手 URDF / MJCF，optimizer.link_naming 把 link 角色（palm / fingertip 等）映射到 URDF 实际 link 名，附 Wuji Hand 2 左右手 config

Wuji Description

• 首版 Wuji Hand 2 URDF 模型与 STL meshes 上线，20 关节按解剖学命名（thumb / index_finger 等）
• 新增 Wuji Hand 2 MuJoCo MJCF 仿真模型，按关节提供执行器力矩范围
• 新增 Wuji Hand 2 Isaac Sim USD 资产，含位置驱动关节增益与贴图
• 新增 Wuji Hand 2 STEP 装配（Beta1 左右手）与机械臂法兰适配挂载件 STEP 源文件

组件版本

主要更新

• Wuji Hand 2 Beta 1 产品文档首次发布，覆盖产品信息、用户须知、使用约束与 SDK 接口
• 提供 20 DoF 仿生五指本体，支持 MIT 力位混合控制，控制参数可自行调节
• 关节级 Python SDK（基于通用 Wuji SDK），覆盖设备连接、关节控制、状态订阅与诊断日志，并支持按左右手直接连接（connect(handedness=...)），无需事先查询序列号
• 随产品提供腕部安装法兰与图纸，以及基于 Wuji Glove 的遥操作演示与 URDF 仿真模型（仅骨骼）