本篇实践介绍如何将 Wuji Hand 2 切换到位置控制模式，按关节调整输出限幅和位置指令低通，再从当前姿态缓起，驱动整手开合。应用场景包括验证位置控制链路和接入上层位置轨迹。
对应的 Python 示例为 8.position_mode.py 。接口定义见位置控制接口对照 ，模式选型见位置控制模式 。
本例程会使能全部 20 个关节，并向所有关节发送相同的开合角度。运行前固定设备，清空周围人员、线缆和障碍物，全程有人监护，并保持随时断电的条件。
前置条件 运行前准备 确认目标设备序列号。发现多只 Wuji Hand 2 时，例程列出序列号并提示选择。直接按 Enter，或运行环境没有标准输入时，选择列表中的第一只手。
数据流 集成步骤 以下代码为例程片段，辅助函数定义见完整源码。
1. 连接设备并检查关节 connect_hand() 扫描设备并连接所选 Wuji Hand 2。关节不足 20 个时，例程报错退出，不启动运动。2. 切换模式并读取原参数 先失能，再切换到位置控制模式。切换成功后才读取限幅，保证保存、修改和恢复的数值都属于该模式，单位为 N·m。
读取的限幅是当前生效值，不一定是默认值。read_effort_limits() 要求全部 20 个值有效，检查失败时不继续配置或使能。
3. 逐关节调整限幅并设置低通 每个关节按自身读取值乘以 EFFORT_LIMIT_SCALE，避免将一个固定力矩值用于所有关节。
write_effort_limits() 在写入后读取全部关节，任一值与请求不符时报错并列出关节。例程在每次参数写入前登记恢复动作，即使写入报错，也会尝试恢复已保存的参数。接口规则见输出限幅 。4. 使能并从当前姿态缓起 调用 enable() 后，wait_enabled() 等待最新诊断帧中的全部 20 个关节到达 Enabled。随后读取完整当前位置，按关节索引排列，用 1 秒余弦过渡到开合序列起点。
使能等待超时或无法获取完整姿态时，进入清理流程，不继续发送开合序列。
5. 发送开合序列 所有关节的位置目标在 0～0.35 rad 之间按余弦变化，每次开合 4 秒，共 2 次。send_sweep() 每帧发送 20 个 JointCommand，velocity 和 effort 均填 0。
目标发送间隔为 1 / 120 秒，实际频率受主机调度影响。
6. 停止并恢复参数 正常结束、异常或 Ctrl+C 都进入清理流程：尝试失能，关闭发布器，恢复原低通和限幅，再断开连接。一项清理失败不会阻止后续清理，限幅恢复后仍逐关节读回检查。
退出后设备仍为位置控制模式。限幅的保存与恢复见保存与恢复限幅 。
运行与输出 运行例程 在 wuji-sdk 仓库根目录运行：
观察输出与结果 终端依次显示所选设备、控制模式、原限幅、缩放比例、写后回读值和低通截止频率。限幅按每根手指 4 个关节分组打印，依次为拇指、食指、中指、无名指和小指。
确认运行完成时，分别检查：
正常结束返回退出码 0。运行或清理失败返回 1，Ctrl+C 返回 130
设备完成开合后失能，终端没有 cleanup error。出现恢复错误时，先检查设备状态与参数，再继续操作
需要评估跟踪效果时，另行记录 joint_states，对比目标位置与反馈。终端参数输出不是到位验收结果
注意事项 扩展用法 接入其他位置轨迹 替换 generate_sweep() 生成的 20 关节位置序列，保留参数快照、写后读回、使能等待、起始过渡和退出清理。所有关节使用相同角度只是本例程的开合方式，不是通用抓握姿态。
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