力矩与 MIT 参数

设备默认运行在 MIT 控制模式，控制模式不通过 Python API 设置。

effort_limit（SET/GET）

力矩限幅：读写各关节的力矩上限（A）。

hand.effort_limit().set(1.5)            # 全部关节设为 1.5 A
limits = hand.effort_limit().get()      # → list[Optional[float]]

写入拒绝 NaN / Inf / 负值与超出设备上限的值，整手与单关节写入同样校验。写入被拒时报错，当前生效值保持不变。上限由固件设定，常见异常与处理见脚本运行中抛出异常。

mit_params（SET/GET）

MIT 阻抗参数：读写各关节的 kp / kd。

hand.mit_params().set((1.0, 0.05))           # 全部关节统一 kp / kd
hand.mit_params().set([(1.0, 0.05)] * 20)    # 长度 20 的列表逐关节设置
mp = hand.mit_params().get()                 # → list[Optional[MitParam]]，离线关节为 None

写入拒绝 NaN / Inf / 负值。连接成功后，SDK 自动读回一次全部 20 个关节的 kp / kd，并在 SDK 日志中写入一行 info 级别记录，不需要调用接口。日志按 {finger}/S{1..4} 标签列出关节，例如 thumb/S1 到 pinky/S4。这些标签对应 SDK 关节标签 {finger}_S{1..4}。离线关节记为 offline。日志里的值是连接时设备上生效的值。读回失败时，SDK 写一行 warn 级别日志，连接照常完成。排查控制响应或关节运动异常时，先在 SDK 日志里找这一行。日志级别与文件位置见 SDK 日志级别。

用户零点（origin）

把当前物理位置标定为关节侧零位。关节正在运动时延迟到下次 IDLE 才生效。

hand.set_origin()                   # 整手：所有关节刷新用户零点
hand.clear_origin()                 # 整手：清除所有关节的用户零点
hand.set_origin(joints=mask)        # 可选：长度 20 的 0/1 掩码，只作用于掩码位为 1 的关节

数据类型

MitParam

MIT 参数：mit_params().get() 返回元素。

class MitParam:
    kp: float
    kd: float

set 接受单个 (kp, kd)（应用到全部关节）或长度 20 的列表（逐关节）。get 返回 20 个元素，离线关节为 None。

Python
C

Python：本页前文已展示 Python 接口。

C 侧接口与本页 Python 接口语义一致，函数前缀 wuji_hand_2_。初始化约定、内存管理、错误码与工程构建见 C 接口参考。

MIT 参数与力矩上限（含在线 bitmap）

整手配置写入支持统一值与 per-joint 数组：

// 整手 effort_limit 统一 1.5 A
wuji_hand_2_set_all_effort_limit(dev, 1.5f);

// per-joint 写入（flat-20，finger-major）
float limits[20] = { /* ... */ };
wuji_hand_2_set_all_effort_limit_per_joint(dev, limits);

float kp[20] = { /* ... */ }, kd[20] = { /* ... */ };
wuji_hand_2_set_all_mit_params(dev, kp, kd);

读取返回 flat-20 数组 + 在线 bitmap，离线关节槽位为零（mit_params 离线为 NaN）：

float read_back[20];
uint32_t online = 0;
wuji_hand_2_get_all_effort_limit(dev, read_back, &online);
for (int i = 0; i < 20; i++) {
    if (WUJI_JOINT_ONLINE(online, i)) {
        printf("joint %d: limit=%.2fA\n", i, read_back[i]);
    }
}

写入对 NaN / Inf / 负值返回 WUJI_STATUS_ERR_INVALID_ARG，在写入前应过滤非法值。

概览

硬件

软件

更多

力矩与 MIT 参数

effort_limit（SET/GET）

mit_params（SET/GET）

用户零点（origin）

数据类型

MitParam

MIT 参数与力矩上限（含在线 bitmap）

​effort_limit（SET/GET）

​mit_params（SET/GET）

​用户零点（origin）

​数据类型

​MitParam

​MIT 参数与力矩上限（含在线 bitmap）

effort_limit（SET/GET）

mit_params（SET/GET）

用户零点（origin）

数据类型

MitParam

MIT 参数与力矩上限（含在线 bitmap）