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启动驱动

# 加载 ROS2 环境，替换 <distro> 为实际安装的 ROS2 发行版
source /opt/ros/<distro>/setup.bash
# 如使用源码编译，请叠加工作空间（Deb 包安装可跳过）
# 将 <workspace> 替换为实际工作空间路径，如 ~/wujihandros2
source <workspace>/install/setup.bash

# 启动驱动
ros2 launch wujihand_bringup wujihand.launch.py

启动成功后会看到以下输出：

[wujihand_driver]: Connected to WujiHand (right)
[wujihand_driver]: WujiHand driver started (state: 1000.0 Hz, diagnostics: 10.0 Hz)

验证运行状态

打开新终端，查看关节状态：

# 加载 ROS2 环境，替换 <distro> 为实际安装的 ROS2 发行版
source /opt/ros/<distro>/setup.bash
# 如使用源码编译，请叠加工作空间（Deb 包安装可跳过）
# 将 <workspace> 替换为实际工作空间路径，如 ~/wujihandros2
source <workspace>/install/setup.bash

ros2 topic echo /hand_0/joint_states --once

运行演示

# 波浪演示：手指依次弯曲伸展
ros2 run wujihand_bringup wave_demo.py

连接多只灵巧手时，需通过 --ros-args -p hand_name:=<hand-name> 指定目标手。详见多手配置。

启动 RViz 可视化

ros2 launch wujihand_bringup wujihand.launch.py rviz:=true

运行效果

RViz 可视化效果