概述
连接后把设备的静态信息与当前诊断状态一次打印出来：手性、IP、在线关节位图、20 个关节的标签与力矩上限，以及每个关节的状态字、电流、母线电压、温度与错误码。 排查设备问题的第一步。关节离线、温度异常、故障码非零，在这里一眼就能看到。 对应的 C 示例为 2_hand_info.c。 设备参数与可执行操作的完整清单见设备参数与操作，本页只讲怎么跑起来与实测结果。Python 侧没有对应的独立示例，但相关能力都有：
hand.handedness()、hand.ip()、hand.online_joints_count()、hand.joints、hand.effort_limit()，以及订阅 joint_diagnostics 取诊断快照。前置条件
硬件
软件
关节的两套编号
这是读懂本示例输出、也是读懂joint_states 的关键。
每根手指占用 5 个 nid 号段但只用前 4 个，所以 5、10、15、20 被跳过。两者的换算关系实测吻合全部 20 个关节：
拿
joint_states 里的 nid 直接当数组下标会整体错位。
数据流
在线位图是 32 位整数，第 N 位对应索引 N 的关节。20 关节全在线时为0x000FFFFF。
运行时分支
调用顺序
- C
- Python
运行与输出
实测输出
在 20 关节全在线的右手 Wuji Hand 2 上实跑：
静置未使能时电流在零附近小幅波动，温度稳定在 50 摄氏度上下，这是正常状态。
调整与适配
判断关节是否在线
位图比逐个查询快。(bitmap >> i) & 1 为 1 表示索引 i 的关节在线。注意这里用的是数组索引，不是 nid。
温度与电压的参考范围
实测静置状态温度 49 到 59 摄氏度、母线电压 12.3 到 12.4 V。长时间大幅运动后温度会上升，持续偏高要检查散热与负载。故障码排查
err_code 非零时对照故障码表定位。清除故障用 clear_fault()，清不掉说明故障仍然存在。
定位某个具体关节
已知标签想找 nid，用上面的换算公式。已知 nid 想找标签，反推索引i = (nid - 1) // 5 * 4 + (nid - 1) % 5，注意 nid 为 5、10、15、20 时无对应关节。