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本页覆盖 2.1 设备侧的标定与参数配置：关节零位标定、设备参数的写入与持久化、用户与标定数据的归属。接口定义见 SDK 接口，命令行操作见 Wuji CLI 文档。

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关节零位标定

关节零位决定位置命令与反馈的参考基准。把当前物理位置标定为关节侧零位：
关节正在运动时，标定延迟到下次 IDLE 才生效。标定前先失能并确认手指静止在目标姿态。 标定前请先阅读用户须知的机械操作安全。 当前样机零位精度的能力边界见使用约束的关节零位标定。

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设备参数与持久化

设备参数分两类：写入 flash 的持久化参数，以及断电即失效的运行时参数。 运行时参数在设备重启后恢复固件设定的默认值，写入校验规则见参数安全边界。

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修改设备 IP

set 把新 IP 写入 flash，固件不会热切换正在运行的以太网栈，新 IP 下次重启才生效。修改 IP 分四步：set 写入新地址、reboot 重启设备、按新 IP 重连、get 确认，示例见 SDK 接口的 ip（SET/GET）。

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用户与标定数据

Wuji SDK 按用户隔离标定产物与本地数据。默认用户之外需要先创建并切换到命名 Profile，标定结果保存到当前用户的 Profile 并立即生效。 用户管理接口与本地数据目录结构见 Wuji SDK 的 SDK 用户管理与用户数据导入导出。

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Wuji CLI 配置入口

不写代码时，Wuji CLI 在终端完成同样的参数读写与用户管理：

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固件与 SDK 版本要求

2.1 的固件停留在 v1.2.4，不再接收更新。SDK 可升级到最新版本，部分依赖 2.2 硬件的能力在 2.1 上不可用。版本对应关系与差异清单见版本识别与兼容性。