重要提醒：
- 请将固件、SDK、升级程序和上位机全部更新至最新版本，以获取最佳性能和兼容性
- 如有任何问题，请联系 [email protected]
组件版本
主要更新
Wuji SDK变更：RealtimeController现可跨 Python 线程共享——如写线程持续下发目标、读线程轮询实际位置——无需任何加锁，此前从第二个线程访问会抛错- C SDK：Linux x86_64 与 aarch64（gnu）压缩包现仅包含一个库文件
libwuji_sdk_c.so，Wuji Hand 支持不再需要随包的libwujihandcpp.so，libstdc++.so.6与libusb-1.0.so.0也不再是运行时依赖。C API 与链接行不变，既有应用无需重新构建，早前部署的libwujihandcpp.so可以删除
- 运行中物理拔出触觉手套现可被检测：
is_tactile_attached()返回false，触觉状态流通常在 200 ms 内上报NotPresent（state 0），其余触觉读取返回明确的「触觉不在位」错误——此前它们会一直上报手套健康在位，只能靠帧龄察觉。手本体不受影响继续工作，重新接入手套仍需重新连接手。覆盖 Python SDK 与 C SDK（wuji_hand_is_tactile_attached） - C SDK 的 Wuji Hand 触觉手套调用在手套缺失或故障时不再导致进程崩溃，改为返回错误状态（详情见
wuji_last_error()） - 连接未就绪的手不再让应用崩溃，改为抛出可捕获的错误并指明未响应的关节，覆盖 Python SDK 与 C SDK
组件版本
主要更新
Wuji SDK新增能力：- Wuji SDK 的实时控制器新增
get_actual_effort()（按关节返回电流值，单位安培，与get_actual_position()共用非阻塞上游缓存），C SDK 对应新增wuji_hand_realtime_controller_get_actual_effort，该接口属于 wuji-sdk，不是 wujihandcpp - C SDK 新增 Wuji Hand（一代灵巧手）支持：
wuji_hand_connect_sn按 USB 序列号连接后，可读取关节位置、按关节诊断（母线电压 / 温度 / 错误码）、固件软限位、左右手、是否挂载触觉手套，执行enable/disable/clear_all_faults，设置与读取 effort 上限，通过关节指令 publisher 下发 20 个JointCommand（每关节position/velocity/effort，与 Wuji Hand 2 结构一致，指令代码可在两代间复用），并运行带低通滤波的实时位置控制器。关节状态与触觉压力订阅流同样可用。仅支持 Linux x86_64 / aarch64 (gnu)，Android 上这些函数存在但返回WUJI_STATUS_ERR_UNSUPPORTED，示例见examples/c/wuji_hand/
- 关节指令 publisher 改为接收结构体数组。
JointCommandPublisher.send(...)从三个并列列表send(positions, velocities, efforts)改为单个每关节指令列表send(joints)，每项为JointCommand(position, velocity, effort)，须传满 20 个，旧publish(...)别名已移除，与 Wuji Hand 2 完全一致 - 关节指令 publisher 改为经
hand.joint_command().publish()打开，资源访问器由.publisher()更名为.publish()，快捷方法hand.joint_command_publisher()已移除，返回的JointCommandPublisher（send(...)/close()）不变 - 触觉手套相关类统一加
TactileGlove前缀，避免与 Wuji Glove 的通用触觉流混淆：TactileStatus→TactileGloveStatus、TactileDiagnostics→TactileGloveDiagnostics、TactileDeviceInfo→TactileGloveDeviceInfo、子模块句柄WujiTactile→WujiTactileGlove。访问器与传输格式不变，更新类型引用与isinstance判断即可 - 关节状态订阅流更名为
hand.joint_states()（原hand.joint_state()），帧类HandJointState→HandJointStates，与 Wuji Hand 2 及 ROS/joint_states约定一致
- 固件升级视图按设备实际产品类型分组，Wuji Hand 设备不再显示在 “Wuji Glove” 分组下，无法识别的设备归入新的 “Other Devices” 分组
- 修复软体手 URDF 的 ROS
package://mesh 路径解析问题：wuji_description包现将该模型资产装入 share 目录，mesh 路径按模型隔离，可在 ROS 下正确加载
组件版本
主要更新
- 新增 Isaac Sim 仿真支持：Isaac Sim 仿真演示首次发布，支持在 Isaac Sim 中加载和控制 Wuji Hand
- 打滑检测优化：调整检测阈值和消抖时间，解决大电流下误报问题，打滑降级为警告不再触发停机
- ROS2 兼容性改进：关节名称增加左右手前缀以匹配 URDF，修复 TF 树发布问题
- URDF mesh 路径修复：修正 URDF 文件中 mesh 引用路径
- SDK 多线程支持：新增
disable_thread_safe_check()API，支持多线程操作
- 本次固件更新调整了打滑检测行为：触发打滑时不再停机，仅上报警告
- 此变更仅涉及固件行为，不影响兼容性
- 用户可清除打滑警告后继续运行设备，如有指节发生打滑，可禁用该指节所在手指，继续使用其余手指