产品介绍

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产品概述

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产品参数

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产品结构特征

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结构示意图

• 图中 A~E 分别对应：
  • A：拇指 (Thumb)
  • B：食指 (Index)
  • C：中指 (Middle)
  • D：无名指 (Ring)
  • E：小指 (Little)
• 图中 1~5 对应手部常用的解剖学区域标识：
  • 1：远节指骨 (Distal phalanges)
  • 2：中节指骨 (Intermediate phalanges)
  • 3：近节指骨 (Proximal phalanges)
  • 4：掌骨 (Metacarpals)
  • 5：腕骨 (Carpals)

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Wuji Hand 自由度配置

• 1：CMC1
• 2：CMC2
• 3：MCP1
• 4：MCP2
• 5：PIP
• 6：DIP

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各自由度运动方向及角度范围

• 拇指
  • 1：掌根展收，运动范围约 100°
  • 2：掌根侧摆，运动范围约 80°
  • 3：屈伸，运动范围约 130°
  • 4：屈伸，运动范围约 130°
• 小指
  • 1：屈伸，运动范围约 125°
  • 2：侧摆，运动范围约 60°
  • 3：屈伸，运动范围约 130°
  • 4：屈伸，运动范围约 130°

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通信与电源接口示意图

• 图中 1~3 分别为：
  • 1：USB 数据线连接端（插入灵巧手设备）
  • 2：USB 数据线另一端（连接至上位机或机器人控制器）
  • 3：XT30 电源接口，用于外部供电接入

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产品电气特征

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引脚定义

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指示灯对照表

指示灯颜色		状态符号	系统阶段说明	说明
	无灯	OFF	关机未上电状态	供电未接通或主电源故障
	蓝色常亮	Bootloader	固件更新或引导程序	设备处于引导程序中，若设备正在执行固件升级，此时严禁断电或重插线缆，以免导致系统损坏
	绿色闪烁	Standby	正常待机	供电正常，系统正常，未连接上位机或 SDK
	绿色常亮	Running	正常运行	供电正常，系统已启动，已正常连接上位机或 SDK
	黄色常亮	Warning	设备警告	系统检测到警告，如温度过高、供电波动等非致命故障，建议暂停调试，排查告警原因
	红色闪烁	Pre-fault	故障预警	即将发生故障的预警，如温度高接近过温阈值
	红色常亮	Fault	严重故障	发生严重硬件/软件故障（如主控 MCU 异常、通信失步等），应立即失能并依靠上位机排除故障（观察指示灯、终端日志、复位/恢复出厂）

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产品配件介绍

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产品配件表

图示	名称	说明
	电源适配器	供电
	电源适配器 AC 线材
	抗冲击转接座	请见抗冲击转接座
	直连转接座	连接 Wuji Hand 与用户设备（如机械臂法兰）
	工具包	六角扳手 撬棒：分离扣合的抗冲击转接座
	配件包	内六角头螺钉：M4x6、M5x10、M6x10 XT30 母头
	USB A to USB C 线束	用于主机设备与 Wuji Hand 通信
	触觉感知手套（选配件）	请见触觉感知手套 是否随箱发货、配发左手或右手手套，均以实际订单为准

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触觉感知手套

• 高感知密度：全掌均布传感器阵列，数量超过 400 个，每个传感器独立捕获接触状态，通过超分辨率进一步提升感知能力
• 高柔顺性：完全柔性的 Nerve skin（柔性传感皮肤）可承载弯曲与拉伸形变，构建紧贴对象的动态感知阵列

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系统要求

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手套参数规格

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连接方式

1. 将标配短数据线标有圆形标识的一端连接至 Brain Watch 桥接端（圆形标识）。数据线另一端从 Wuji Hand 手腕内侧绕过后接入 Wuji Hand 通信接口。
2. USB-C（USB 2.0 及以上）数据线与 PC 连接，任一 USB-C 端连接到 Brain Watch 输出端（三角标识），另一端连接至 PC。

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通信接口

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软件支持

• 连接管理：connect() / disconnect() / is_connected()，支持按 USB 序列号区分多设备
• 帧读取：阻塞式 read_frame(timeout_ms) 或回调式流式读取 start_streaming(callback) / stop_streaming()
• 设备信息：get_device_info()（序列号 / 硬件版本 / 固件版本）、get_fw_build()、get_handedness()
• 诊断统计：get_diagnostics()（上电时长 / 帧计数 / CRC 错误 / 丢帧 / USB 重置）、reset_counters()
• 运行配置：get_sample_rate_hz() / set_sample_rate_hz()（1–120 Hz）、set_streaming(enable)
• 时间同步：get_device_time()、sync_host_epoch(host_unix_ns)，便于多设备时间对齐
• 生命周期：reset_device() 软复位
• 异常处理：USB 断连自动触发 DisconnectCallback，C++ 抛出 ConnectionLostError，Python 抛出对应异常

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抗冲击转接座

• 正常状态： 旋扣与紧定螺丝锁紧，保证结构稳定，不会因日常振动或小幅冲击而松脱。
• 异常状态： 超过安全阈值时自动释放，Wuji Hand 通过安全链悬挂，避免二次冲击或跌落隐患。

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安装与拆卸

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安装步骤

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注意事项

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紧固检查

• 使用推荐规格螺钉，严禁使用长度不足或规格不符的螺钉
• 建议按对角线顺序逐一紧固，以保证法兰面贴合均匀
• 若有条件，可根据螺钉规格配置推荐力矩扳手，确保拧紧力矩符合标准

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维护与检修

• 每次安装或拆卸后，应检查 安全链、旋扣 是否灵活、无磨损、挂点是否松动
• 若在运行中触发抗冲击释放，应在重新安装前检查安装螺丝是否松动、旋扣锁定机构是否完好

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Wuji SDK 数据类型

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HandJointStates

{
  "header": { "seq": 42, "timestamp_us": 1709876543210, "frame_id": "" },
  "position": [0.001, -0.012, 0.087, 0.045, ...],
  "velocity": [],
  "effort": []
}

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HandJointCommand

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TactileGloveFrame

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Wuji Hand SDK 订阅

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Wuji Hand 数据订阅

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订阅关节状态

sub = hand.joint_states().subscribe()
for _ in range(100):
    state = await sub.recv_async()
    print(f"seq={state.header.seq}, joint0={state.position[0]:+.3f}")
sub.close()

void on_state(WujiFrameKind kind, const WujiHandJointStates *frame, void *user) {
    if (kind != WUJI_FRAME_KIND_OK) return;
    printf("seq=%u, joint0=%+.3f\n", frame->header.seq, frame->position[0]);
}

WujiSub *sub = NULL;
wuji_hand_subscribe_joint_states(hand, on_state, NULL, &sub);
// ... 后台接收一段时间后
wuji_sub_close(sub);

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发布关节指令（实时控制）

from wuji_sdk import JointCommand, LowPass

with hand.realtime_controller(LowPass(cutoff_hz=5.0)) as ctrl:
    publisher = hand.joint_command().publish()
    joints = [JointCommand(0.0, 0.0, 0.0)] * 20
    joints[0] = JointCommand(0.3, 0.0, 0.0)
    publisher.send(joints)
    print(ctrl.get_actual_position()[0], ctrl.get_actual_effort()[0])
    publisher.close()

WujiRealtimeController *ctrl = NULL;
WujiLowPass filter = { .cutoff_hz = 5.0 };
wuji_hand_realtime_controller_open(hand, filter, &ctrl);

WujiHandJointCommandPublisher *pub = NULL;
wuji_hand_joint_command_publish(hand, &pub);

WujiJointCommand joints[20] = {0};
joints[0].position = 0.3f;
wuji_hand_joint_command_publisher_send(pub, joints);

float actual_pos[20], actual_eff[20];
wuji_hand_realtime_controller_get_actual_position(ctrl, actual_pos);
wuji_hand_realtime_controller_get_actual_effort(ctrl, actual_eff);
printf("%.3f %.3f\n", actual_pos[0], actual_eff[0]);

wuji_hand_joint_command_publisher_close(pub);
wuji_hand_realtime_controller_close(ctrl);

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电机力矩上限

hand.set_all_effort_limit(1.5)
limits = hand.get_all_effort_limit()

wuji_hand_set_all_effort_limit(hand, 1.5f);

float limits[20];   // finger-major 排列
wuji_hand_get_all_effort_limit(hand, limits);

• 默认值 1.5 A，适用于大多数场景
• 合法范围 0.0–3.5 A，超过 3.5 会被限制到 3.5

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触觉感知手套同步数据

if hand.is_tactile_attached():
    tactile_sub = hand.tactile.subscribe_pressure_frame()
    frame = await tactile_sub.recv_async()
    print(f"max pressure: {max(frame.pressure):.2f}")
    tactile_sub.close()

void on_pressure(WujiFrameKind kind, const WujiTactileGloveFrame *frame, void *user) {
    if (kind != WUJI_FRAME_KIND_OK) return;
    float max = 0.0f;
    for (size_t i = 0; i < frame->pressure_len; i++) {
        if (frame->pressure[i] > max) max = frame->pressure[i];
    }
    printf("max pressure: %.2f\n", max);
}

bool attached = false;
wuji_hand_is_tactile_attached(hand, &attached);
if (attached) {
    WujiSub *tactile_sub = NULL;
    wuji_hand_subscribe_tactile_pressure_frame(hand, on_pressure, NULL, &tactile_sub);
    // ... 后台接收一段时间后
    wuji_sub_close(tactile_sub);
}