> ## Documentation Index
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# 用户须知

> [!NOTE]
>
> 在使用 Wuji Hand 2 之前，请仔细阅读以下安全注意事项与 2.2 阶段的能力边界，以确保设备安全运行和人员安全。

> [!WARNING]
>
> 操作不当可能导致设备损坏或人身伤害，请严格遵守以下安全规范。

## 电源使用安全

**电源规格要求**：11–13 V DC（标称 12 V）

**外部线束**：腕部直接引出 **XT30 + RJ45 网口** 两根线

> [!WARNING]
>
> 2.2 支持 11–13 V DC 输入，标称电压为 12 V。请勿接入超出此范围的电压。后续版本的对外接口形式与供电电压范围会变化，集成方案请预留改动空间。

**电源适配器**：

* 请使用官方标配电源适配器（12 V 20 A）
* 如需自行更换，电源输出需在 11–13 V DC 范围内，建议使用标称 12 V、额定功率不低于 200 W 的电源

![标配 12 V 20 A 电源适配器与交流电源线](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/AKOYhODgPYmD1XQo/shared/assets/source/images/zh/wuji-hand/latest/user-notice/power-adapter.png?fit=max\&auto=format\&n=AKOYhODgPYmD1XQo\&q=85\&s=52573aa96e814400190a6f51fb196590)

**接线操作规范**：

* 使用前检查 XT30 电源接口是否有松动、氧化或破损
* 接线前确认电源正负极，严禁反接
* Wuji Hand 2 运行时严禁拔插电源线和通信线缆

![XT30 延长线外观、接口检查要点与正负极标识](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/AKOYhODgPYmD1XQo/shared/assets/source/images/zh/wuji-hand/latest/user-notice/power-wiring.png?fit=max\&auto=format\&n=AKOYhODgPYmD1XQo\&q=85\&s=401a8411f424e445dcb8c3d6d445e3ad)

**下电与存放**：

* 设备不使用时建议下电存放
* 断开电源前请先停止灵巧手运动，确认设备静止后再断电

**固件升级期间**：

* 升级过程中请勿断电或拔插线缆，等待升级完成后再进行其他操作

![运行与升级期间禁止拔插 XT30 电源线和 RJ45 网线](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/AKOYhODgPYmD1XQo/shared/assets/source/images/zh/wuji-hand/latest/user-notice/hot-plug.png?fit=max\&auto=format\&n=AKOYhODgPYmD1XQo\&q=85\&s=44b1c5d8f74c7d5ed40e983f55acc83c)

## 机械操作安全

* **防夹防伤**：运动过程中严禁伸手或身体靠近 Wuji Hand 2，操作时注意避免夹伤
* **防止跌落**：搬运、放置或操作时注意防止 Wuji Hand 2 跌落，跌落可能损伤结构件、关节及内部元器件
* **参数调整安全**：修改默认运动参数前，应确保安全，避免造成意外伤害
* **避免贵重物品损坏**：请勿抓取易碎或高价值物品，以免造成经济损失
* **协同使用防护**：与机械臂等设备配合时，须防止碰撞
* **工作空间安全**：确保灵巧手工作区域无易碎、易燃或其他危险物品

![防夹防伤、防跌落、参数调整、贵重物品、协同作业与工作空间六项机械安全提示](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/AKOYhODgPYmD1XQo/shared/assets/source/images/zh/wuji-hand/latest/user-notice/mechanical-safety.png?fit=max\&auto=format\&n=AKOYhODgPYmD1XQo\&q=85\&s=9a4d18c42801511edbf5b2df6f34a988)

## 环境要求

* **工作温度**：建议在室温环境（15–30 ℃）下使用
* **过温保护**：Wuji Hand 2 具备过热保护机制
* **防水防尘**：灵巧手本体仅限干燥洁净环境使用，防止液体、油雾和粉尘进入
* **通风良好**：确保 Wuji Hand 2 周围有足够的散热空间
* **磁干扰防护**：关节区域应远离金属或磁性物体，避免干扰编码器或损伤磁铁

![工作温度 15–30 ℃、过温保护、防水防尘、通风与磁干扰防护五项环境条件](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/AKOYhODgPYmD1XQo/shared/assets/source/images/zh/wuji-hand/latest/user-notice/environment.png?fit=max\&auto=format\&n=AKOYhODgPYmD1XQo\&q=85\&s=3aa912426346675f107e153e22f832df)

> [!WARNING]
>
> 高温状态下外壳会发热，请勿触摸以防止烫伤。

## 线缆与排线保护

* **排线保护**：手指表面排线脆弱，使用时须始终佩戴软体 / 皮肤层，避免刮擦、挤压或碰撞
* **线材走线**：避免拉扯、急弯，预留松弛并远离尖角、热源和运动部件
* **接口保护**：拔插数据线时保持轴向方向，避免上挑或侧拉，以免损伤接口

![排线保护、线材走线与接口保护三项线缆维护要点](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/AKOYhODgPYmD1XQo/shared/assets/source/images/zh/wuji-hand/latest/user-notice/cable-protection.png?fit=max\&auto=format\&n=AKOYhODgPYmD1XQo\&q=85\&s=4f038d9645c4413366c1ea2e99302241)

## 能力边界与暂未提供项

> [!WARNING]
>
> 以下为 2.2 阶段样机的能力边界与暂未提供项，使用前请逐条确认。

| 项目 | 2.2 状态 |
| - | - |
| 带软体的仿真模型 | 仿真模型已含指尖软体（独立连杆、参与接触），整手软体层模型未提供 |

## 软体与皮肤层

* 灵巧手须始终佩戴皮肤运行，不可脱离皮肤使用（皮肤可自行拆换）
* 指尖软体硬度仍在调整，皮肤层方案未完全锁定
* 软体接触特性、表面摩擦、外观与触感后续版本将继续演进
* 当前样机的触感、外观、软体寿命表现不作为最终产品状态参考

## 散热

* 散热设计仍在迭代中
* 长时间连续运行的温升、表面温度与降频行为尚未验证
* 不建议在 2.2 样机上进行长时间满载或高负载连续测试

## 可靠性与耐用性

* 整机可靠性测试仍在进行中
* 2.2 阶段不对耐用性、寿命、跌落、振动、冲击等做任何保证
* 样机出现损坏请第一时间联系对接人

## 电机负载能力

* 整手电机峰值力、额定力、负载曲线后续可能调整
* 当前样机的负载实测数值不作为对外承诺值，也不作为后续设计与采购的依据

## 关节零位标定

* 关节零位标定准确性仍在优化中，当前样机可能存在零位误差不及预期的现象
* 当前样机的零位精度表现不作为最终产品状态参考

## 关节反驱与力矩透明性

* 所有关节反驱力矩状态一致性仍在调优中
* 通过关节电流估算外部关节力矩的能力，2.2 阶段正向链路已具备，但所依赖的硬件一致性与标定精度均未收敛，闭环效果未经验证
* 2.2 阶段不建议将关节电流读数作为外部接触力 / 力矩的判定依据，相关数值不作为最终产品状态参考


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