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# 机械集成

本页介绍 Wuji Hand 2 的安装接口、软体拆装、左右手差异及载荷与线缆边界。

整手通过腕部法兰或掌心接口固定到机械臂与工装，安装尺寸、左右手差异与载荷线缆边界共同决定可行的安装方案。

## 腕部安装接口

产品腕部标配法兰，随箱附转接座与转接法兰（见[产品介绍](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/overview.md#内容物清单)）。基于随附件可直接完成桌面固定与常见法兰对接。

## 掌心安装接口

掌心底部提供标准安装接口，供加工臂侧转接板使用。左右手接口一致，2.1 与 2.2 接口一致：

| 项 | 规格 |
| - | - |
| 螺纹孔 1 | M3×0.5 细牙 6H，牙深大于 5.5 mm，⌀4 (0/+0.05) 沉孔深 2.35 ± 0.03 |
| 螺纹孔 2、3 | M4×0.5 细牙 6H，牙深大于 4 mm，⌀7 (0/+0.06) 沉孔深 1 mm |
| 定位基准 | 28.00 (0/−0.05) 与 5.15 (+0.15/−0.05) 基准尺寸定位 |

掌心安装接口的 STEP 装配（掌壳与线束）与单页 A3 标注图纸随 [wuji-description 仓库](https://github.com/wuji-technology/wuji-description)提供。获取方式见[掌心接口 STEP 与图纸](#掌心接口-step-与图纸)。

## 软体拆装

拆装软体前先关闭设备电源：

1. 拆下掌心与虎口处的十字螺钉
2. 将灵巧手平放，向上推动拇指，直至五指并拢
3. 向外推动掌心塑料件，直至掌心软体翘起并露出转接座螺钉
4. 拆卸时取下转接座螺钉。安装时将掌心塑料件扣回原位，再紧固掌心与虎口处的两颗螺钉

## 左右手差异

左右手为镜像件，模型网格对称。出厂默认 IP 按左右手区分（见[网络配置](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/electrical-network-integration.md#网络配置)）。

## 载荷与线缆边界

> [!WARNING]
>
> 以下集成边界数据暂不提供，将在后续更新：允许的腕部载荷、弯矩与冲击边界，线缆最小弯曲半径与出线方向，运动空间预留，安装螺钉规格与建议扭矩。集成方案设计请先与技术支持确认边界。

* 结合实际工况评估腕部载荷、弯矩与冲击，未确认边界前避免高负载与冲击
* 按集成方案预留线缆弯曲半径、出线方向与运动空间
* 使用时须始终佩戴软体 / 皮肤层。手指表面排线外露脆弱，仅限维护状态短时操作，防止刮擦（见[用户须知](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/user-notice.md#线缆与排线保护)）
* 与机械臂联合运行的安全责任边界见[维护](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/maintenance.md#与机械臂联合运行的安全责任边界)

## 掌心接口 STEP 与图纸

掌心安装接口 STEP 与 A3 标注图纸随 wuji-description 仓库提供。如需 Beta 模型的整机 STEP 装配，使用 [wuji-description v2026.9.11](https://github.com/wuji-technology/wuji-description/tree/v2026.9.11)。

| 资源 | 路径与用途 |
| - | - |
| 掌心安装接口 STEP | `hand2/hand2_2/attachment/wuji-hand2-description-{left,right}-mount_hand2_2_step.STEP`，仅含掌部与线束，用于自制机械臂侧转接件或工装 |
| A3 标注图纸 | `hand2/hand2_2/attachment/wuji-hand2-description-{left,right}-mount_hand2_2.pdf`，标注转接件对接的螺纹孔位，规格见[掌心安装接口](#掌心安装接口) |

左右手文件互为镜像。掌心安装接口的 STEP、图纸在 2.2 与 2.1 下内容相同，文件名中的版本标记仅用于与目录对齐，掌心安装接口在两个修订版之间没有变化。`attachment/` 位于 ROS 2 包根 `body/` 之外，colcon 不会安装。

## 其他集成

* [模型资产与加载](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/model-integration.md)

- [电气与网络集成](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/electrical-network-integration.md)


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