> ## Documentation Index
> Fetch the complete documentation index at: https://docs.wuji.tech/llms.txt
> Use this file to discover all available pages before exploring further.

# 电气与网络集成

本页介绍 Wuji Hand 2.2 的供电、网络配置、上下电时序与连接恢复。

设备使用标称 12 V 的直流供电与静态 IP 的以太网连接，上下电时序、多设备寻址与断连恢复行为均有固定约定。

## 供电

| 项 | 数值 |
| - | - |
| 输入电压 | 11–13 V DC（标称 12 V） |
| 电源要求 | 额定功率不低于 200 W，标配适配器 12 V 20 A |
| 电源接口 | XT30，随附公对母延长线（14 AWG，2 m） |
| 通信接口 | RJ45，100BASE-TX |

> [!WARNING]
>
> 严禁反接。严禁运行中拔插电源线与通信线。产品具备过压、过流保护，但保护动作不作为常规操作依赖。

> [!WARNING]
>
> 后续版本的对外接口形式与供电电压范围会变化（不再是 XT30 + RJ45 两线直引方案），集成方案请预留改动空间。

> [!NOTE]
>
> 以下电气数据暂不提供，将在后续更新：XT30 引脚极性定义图，工作 / 峰值 / 待机功耗，启动浪涌、电源保护、保险与接地建议。

## 上下电时序

* **上电**：先连接设备端 XT30，再接通电源适配器。状态灯蓝色呼吸（自检）转白色呼吸（就绪）后可连接
* **下电**：停止运动并执行 `disable()`，确认设备静止后断开电源，再拔下线缆
* **热插拔**：通信线与电源线均不支持运行中插拔。意外拔出后，按下文[超时、断连与重连](#超时、断连与重连)步骤恢复

## 网络配置

设备使用静态 IP，不支持 DHCP。出厂默认地址：

| 项 | 左手 | 右手 |
| - | - | - |
| IP | 192.168.1.110 | 192.168.1.111 |
| 网关 | 192.168.1.1 | 192.168.1.1 |
| 子网掩码 | 255.255.255.0 | 255.255.255.0 |
| 端口 | 50001 | 50001 |

电脑网卡设置为同网段静态 IP（如 `192.168.1.50`）。修改 IP 分四步：set 写入新地址、reboot 重启设备、按新 IP 重连、get 确认，见 [SDK 接口](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/sdk-reference/device-operations.md#ip（set/get）)。

## 多设备与多客户端

* 同一网段部署多只手时，连接用序列号（`sn`）或左右手（`handedness`）区分。同手性多设备在网时必须用 `sn`，否则抛 `AmbiguousHandedness`
* 多客户端并存（如可视化工具、录制脚本与业务程序同时连接）为默认行为（`enable_bridge=True`），可切换为独占单客户端模式，见 [Wuji SDK 的设备连接](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-sdk/latest/device-connection.md)

## 超时、断连与重连

* 连接参数：`ConnectOptions(timeout_ms=1000, retry_count=3)`
* **使能状态下通信中断**：设备停止电机并上报故障。恢复通信后设备不会自动恢复运动，需重新调用 `enable()` 使能（固件 v2.1.0 起）

恢复通信：

1. 检查网线两端与网络设备，确认与上位机的链路已恢复
2. 订阅 `joint_diagnostics` 读取活跃错误码，用 `WujiHand2.describe_error(code)` 解码并按提示排除原因
3. 重新调用 `enable()`，确认状态灯转为白色常亮


This documentation is built and hosted on [Mintlify](https://mintlify.com), a developer documentation platform.