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> 硬件 · 产品文档
> Wuji Hand 2 `2.2 BETA`
> 非触觉版

## 推荐阅读路径

按阶段阅读，覆盖版本确认、安全准备、首次运行、集成开发和日常维护。

### 1. 认识产品

先确认设备版本，再了解结构、电气接口和当前能力范围。

* [版本识别与兼容性](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/version-compatibility.md) — 通过序列号识别版本，查看硬件、固件、SDK 和 CLI 的兼容关系
* [产品介绍](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/overview.md) — 查看产品概述、参数、结构、电气接口、状态灯和内容物
  * [产品概述](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/overview.md#产品概述)
  * [产品参数](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/overview.md#产品参数)
  * [产品结构特性](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/overview.md#产品结构特性)
  * [通信与电源接口示意图](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/overview.md#通信与电源接口示意图)
  * [手背状态灯](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/overview.md#手背状态灯)

### 2. 上电之前

先了解供电、机械操作、环境和样机能力边界。

* [用户须知](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/user-notice.md) — 使用前查看安全规范和当前阶段的能力边界
  * [电源使用安全](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/user-notice.md#电源使用安全)
  * [机械操作安全](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/user-notice.md#机械操作安全)
  * [环境要求](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/user-notice.md#环境要求)
  * [能力边界与暂未提供项](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/user-notice.md#能力边界与暂未提供项)
  * [线缆与排线保护](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/user-notice.md#线缆与排线保护)

### 3. 连接与运行

按快速开始流程完成仿真验证、实机连接、首次动作和固件升级。

* [快速开始](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/quick-start.md) — 从开箱、安装软件到首次安全动作，并包含跨产品遥操作
  * [仿真验证](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/quick-start.md#仿真验证)
  * [步骤四：配置电脑网卡](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/quick-start.md#步骤四：配置电脑网卡)
  * [步骤六：连接设备](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/quick-start.md#步骤六：连接设备)
  * [步骤九：执行第一个安全动作](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/quick-start.md#步骤九：执行第一个安全动作)
  * [步骤十一：升级固件](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/quick-start.md#步骤十一：升级固件)
* [Wuji CLI 设备管理](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-cli/latest/device-management.md) — 不写代码也能扫描设备、探测连通性并指定目标设备

### 4. 集成与开发

完成机械安装、供电与网络配置后接入 ROS 2。模型资产与加载方式按需查阅。

* [机械集成](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/hardware-integration.md) — 腕部与掌心安装、软体拆装和载荷线缆边界
  * [腕部安装接口](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/hardware-integration.md#腕部安装接口)
  * [掌心安装接口](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/hardware-integration.md#掌心安装接口)
* [电气与网络集成](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/electrical-network-integration.md) — 供电、上下电时序、静态 IP 与断连恢复
  * [供电](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/electrical-network-integration.md#供电)
  * [网络配置](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/electrical-network-integration.md#网络配置)
* [ROS 2 集成](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/ros2-integration.md) — 通过 ROS 2 读取状态、控制关节并在 RViz 中显示模型
* [模型资产与加载](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/model-integration.md) — 模型资产、根连杆定义及 MuJoCo、ROS 2、Isaac Sim 加载
  * [模型资产](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/model-integration.md#模型资产)
  * [获取与加载](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/model-integration.md#获取与加载)
* [控制指南](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/control-guide.md) — 单位约定、MIT 控制模式、关节表和参数安全边界
  * [MIT 控制模式](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/control-guide.md#mit-控制模式)
  * [参数安全边界](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/control-guide.md#参数安全边界)
* [标定与配置](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/calibration.md) — 关节零位、设备参数、IP 配置和固件与 SDK 版本要求
* [SDK 接口](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/sdk-reference.md) — Wuji Hand 2 专属的数据流和控制接口
  * [关节控制](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/sdk-reference/joint-control.md)
  * [力矩与 MIT](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/sdk-reference/effort-and-mit.md)
  * [IMU](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/sdk-reference/imu.md)
  * [设备操作](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/sdk-reference/device-operations.md)
  * [诊断](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/sdk-reference/diagnostics.md)
* [SDK 使用实践](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/sdk-practice/index.md) — 通过示例运行订阅、控制、扫描和日志导出

### 5. 运维与附录

运行中遇到问题时，先看故障排查，再按维护章节执行恢复和检查。

* [维护](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/maintenance.md) — 安全停止、故障恢复、维护边界、检查周期和存放运输
  * [故障等级与停机行为](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/maintenance.md#故障等级与停机行为)
  * [通信中断行为](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/maintenance.md#通信中断行为)
  * [清故障与安全复位流程](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/maintenance.md#清故障与安全复位流程)
  * [用户可维护边界](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/maintenance.md#用户可维护边界)
* [故障排查](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/troubleshooting.md) — 按设备发现、连接、状态灯、关节和固件升级故障定位问题
* [附录](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/reference.md) — 控制模式、安全动作和计量约定的术语表

## 本版全部文档

> [card] [发布记录](https://docs.wuji.tech/docs/zh/release-notes.md)
>
> Wuji Hand 2 各组件版本的更新内容与变更说明

> [card] [版本识别与兼容性](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/version-compatibility.md)
>
> 设备版本识别，以及硬件、固件、SDK 和 CLI 的兼容关系

> [card] [产品介绍](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/overview.md)
>
> 产品参数、结构、电气接口、状态灯和内容物

> [card] [用户须知](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/user-notice.md)
>
> 供电、机械操作、环境要求、线缆保护和能力边界

> [card] [快速开始](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/quick-start.md)
>
> 仿真验证、实机运行、首次动作、下电和固件升级

> [card] [机械集成](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/hardware-integration.md)
>
> 安装接口、软体拆装和载荷线缆边界

> [card] [电气与网络集成](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/electrical-network-integration.md)
>
> 供电、上下电时序、网络配置和断连恢复

> [card] [ROS 2 集成](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/ros2-integration.md)
>
> 通过 ROS 2 读取状态、控制关节并在 RViz 中显示模型

> [card] [模型资产与加载](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/model-integration.md)
>
> 模型资产、根连杆定义和加载方式

> [card] [控制指南](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/control-guide.md)
>
> 单位约定、MIT 控制模式、关节表和参数安全边界

> [card] [标定与配置](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/calibration.md)
>
> 关节零位、设备参数、IP 配置和版本要求

> [card] [SDK 接口](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/sdk-reference.md)
>
> 数据流、关节控制、设备操作和诊断接口

> [card] [SDK 使用实践](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/sdk-practice/index.md)
>
> 订阅、控制、扫描、日志导出等示例

> [card] [维护](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/maintenance.md)
>
> 故障恢复、维护边界、检查周期和存放运输

> [card] [故障排查](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/troubleshooting.md)
>
> 按症状定位设备和运行故障

> [card] [附录](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/reference.md)
>
> 控制模式、安全动作和计量术语


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