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# 故障排查

> [!NOTE]
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> 本页按症状给出排查步骤。设备的停机行为、急停与清故障流程，以及维护要求见[维护](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/maintenance)。SDK 安装、连接与订阅类问题见 [Wuji SDK 故障排查](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-sdk/latest/troubleshooting.md)。

## 无法发现设备

1. 确认设备已上电，手背状态灯进入白色呼吸
2. 确认网线插在设备网口与电脑网口之间，接口无松动
3. 确认电脑网卡配到同网段静态 IP，子网掩码 `255.255.255.0`
4. `ping 192.168.1.110`（左手）或 `ping 192.168.1.111`（右手）验证连通
5. 重新运行 `wuji devices`

## 无法连接或 IP 冲突

同一网段接入两台同手性设备时，出厂 IP 相同会冲突。先只接一台，按 [SDK 接口的 ip（SET/GET）](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/sdk-reference/device-operations#ip（set/get）)改掉其中一台的 IP 并重启，再同时接入。

## 状态灯显示告警或故障

按[产品介绍的手背状态灯](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/overview.md#手背状态灯)对照灯效确认当前状态，再订阅 `joint_diagnostics` 读取具体错误码，按[维护的清故障与安全复位流程](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/maintenance#清故障与安全复位流程)处理。

## 关节离线（在线关节数少于 20）

1. `hand.online_joints_count().get()` 确认实际在线数
2. 订阅 `joint_diagnostics`，用每条的 `nid` 定位缺失关节
3. 检查该关节是否卡滞、线缆是否受拉
4. 断电重启后重新确认。仍缺失时导出日志联系技术支持

## 使能失败

1. 确认无活跃错误码，有则先清故障
2. 确认手指工作空间无遮挡、无外力约束
3. 重新 `hand.enable()` 并等待状态字进入 Enabled
4. 反复失败时断电重启后重试

## 参数写入被拒

`effort_limit` 与 `mit_params` 会拒绝 NaN、Inf 与负值，`effort_limit` 还会拒绝超出设备上限的值。写入被拒时当前生效值保持不变，先读回确认当前值，再在上限内重试，见[参数安全边界](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/control-guide#参数安全边界)。

## 导出日志并联系技术支持

联系 [support@wuji.tech](mailto:support@wuji.tech) 时附上设备序列号、固件版本、SDK 版本、复现步骤与日志。SDK 侧日志的位置与级别见 [Wuji SDK 故障排查](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-sdk/latest/troubleshooting.md)。


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