> ## Documentation Index
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# 维护

> [!NOTE]
>
> 本页覆盖 2.1 设备的停机行为与恢复流程，以及用户可维护边界。按症状定位问题见[故障排查](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/troubleshooting)。

## 安全停止与异常恢复

### 故障等级与停机行为

每个关节的当前错误码通过 `joint_diagnostics` 上报，用 `WujiHand2.describe_error(code)` 解码。返回对象含错误名、说明、严重级别与清除策略：

| 严重级别 | 含义 |
| - | - |
| `Warning` | 存在非关键异常，不停机 |
| `DeferredStop` | 延迟停机 |
| `ImmediateStop` | 立即停机 |
| `Fatal` | 致命错误 |

| 清除策略 | 含义 |
| - | - |
| `AutoClear` | 条件消失后自动清除 |
| `ManualClear` | 需要调用 `clear_fault` 清除 |
| `NonClearable` | 不可清除，需要断电重启或联系技术支持 |

未知错误码时 `describe_error` 返回 `None`。字段定义见 [SDK 接口](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/sdk-reference/diagnostics#joint_diagnostics（sub）)。

### 急停

紧急情况随时执行整手急停，该动作不接受掩码：

```python theme={null}
hand.emergency_stop()
```

### 清故障与安全复位流程

1. 先确认工作空间无人接触，设备已静止
2. 排除触发故障的外因，例如卡滞、过载、线缆受拉
3. 执行 `hand.clear_fault()` 清除全部关节故障，或用掩码只清除指定关节
4. 重新订阅 `joint_diagnostics`，确认无活跃错误码
5. 再次使能并从低速小幅度动作恢复

清除策略为 `NonClearable` 的错误码不会被 `clear_fault` 清掉，需要断电重启，仍存在时联系技术支持。

### 状态灯与停机的对应

手背状态灯由设备自身驱动，无需连接上位机即可反映当前状态。2.1 采用优先级序号制，多个状态同时存在时按致命错误、关节故障、固件升级、未检测到关节、告警、运行中、上电自检、就绪的顺序显示。完整灯效表见[产品介绍的手背状态灯](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/overview.md#手背状态灯)。

## 维护与耗材

### 用户可维护边界

| 部件 | 用户可操作 | 说明 |
| - | - | - |
| 皮肤层 | 可自行拆换 | 运行时须始终佩戴皮肤，不可脱离皮肤使用 |
| 软体 | 可更换 | 拆装前先关闭设备电源 |
| 掌部主板 / 驱动板 | 禁止拆解 | 拆解影响保修，保修条款暂不提供 |

> [!WARNING]
>
> 拆装皮肤与软体时设备须处于下电状态。手指表面排线脆弱，拆装过程避免刮擦、挤压，见[用户须知的线缆与排线保护](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/user-notice.md#线缆与排线保护)。

### 日常检查

每日使用前检查：

* 外观无破损，皮肤佩戴完好
* 线缆无损伤、接口无松动
* 上电自检通过，状态灯进入白色呼吸

### 维修与保修

保修范围与返修流程暂不提供，将在后续更新。样机出现损坏请第一时间联系对接人或 [support@wuji.tech](mailto:support@wuji.tech)。


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