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> 硬件 · 产品文档
> Wuji Hand 2 `2.1 BETA`
> 非触觉版

## 推荐阅读路径

按阶段阅读，覆盖产品认识、安全准备、SDK 连接控制和诊断。

**1. 认识产品**

先查看产品结构、自由度、电气接口和内容物。

* [产品介绍](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/overview.md) — 产品参数、结构、电气特性和内容物清单
  * [产品概述](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/overview.md#产品概述)
  * [产品参数](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/overview.md#产品参数)
  * [产品结构特性](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/overview.md#产品结构特性)
  * [通信与电源接口示意图](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/overview.md#通信与电源接口示意图)
  * [内容物清单](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/overview.md#内容物清单)

**2. 上电之前**

先确认供电、机械操作、环境和线缆保护要求。

* [用户须知](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/user-notice.md) — 使用前查看安全规范
  * [电源使用安全](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/user-notice.md#电源使用安全)
  * [机械操作安全](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/user-notice.md#机械操作安全)
  * [环境要求](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/user-notice.md#环境要求)
  * [线缆与排线保护](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/user-notice.md#线缆与排线保护)
* [使用约束](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/usage-constraints.md) — 查看 Beta 阶段能力边界和可用范围

**3. 连接与运行**

通过 ROS 2 或 SDK 连接设备，确认状态后执行首个动作。

* [ROS 2 集成](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/ros2-integration.md) — 通过 ROS 2 读取状态、控制关节并在 RViz 中显示模型
* [SDK 接口](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/sdk-reference.md#连接) — 静态 IP、SdkManager 和连接选项
  * [通过 SdkManager 连接](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/sdk-reference.md#通过-sdkmanager-连接（推荐）)
  * [ConnectOptions](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/sdk-reference.md#connectoptions)
  * [实例属性](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/sdk-reference.md#实例属性)
* [跑通第一个动作](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/sdk-reference.md#使能-/-失能-/-急停) — 使能灵巧手，再发布 joint\_command
* [Wuji CLI 设备管理](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-cli/latest/device-management.md) — 扫描设备并确认握手和固件版本

**4. 控制与诊断**

从整手资源、关节编号到诊断和日志导出，逐步接入控制程序。

* [整手资源](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/sdk-reference.md#hand-级资源) — 状态、诊断、MIT 参数和控制动作
  * [清除故障](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/sdk-reference.md#clear_fault（exec）)
  * [用户零点](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/sdk-reference.md#用户零点（origin）)
  * [关节遍历](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/sdk-reference.md#关节遍历)
  * [关节编号](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/sdk-reference.md#关节编号)
* [订阅手部数据](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-sdk/latest/data-subscription.md) — 异步、同步和回调接收方式
* [Flash 日志导出](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/sdk-reference.md#flash-日志导出（诊断）) — 导出设备日志用于诊断
* [健康诊断](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-cli/latest/doctor.md) — 检查连通性、版本和权限

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> Wuji Hand 2.1 (Beta) 各组件版本与更新记录

> [card] [产品介绍](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/overview.md)
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> 产品参数、结构、电气特性和内容物清单

> [card] [用户须知](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/user-notice.md)
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> 供电、机械操作、环境和线缆保护

> [card] [使用约束](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/usage-constraints.md)
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> Beta 阶段能力边界和可用范围

> [card] [ROS 2 集成](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/ros2-integration.md)
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> 通过 ROS 2 读取状态、控制关节并在 RViz 中显示模型

> [card] [SDK 接口](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/sdk-reference.md)
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> 连接、控制、数据流、诊断和日志接口


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