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# 模型资产与加载

本页介绍 Wuji Glove 的骨骼模型资产及 URDF 加载。坐标系约定见[坐标系说明](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/coordinate-frames.md)。

## 模型资产

`glove/body/` 提供用于手部动作追踪的骨骼模型。腕部装有 EMF 发射底座，指尖各装有接收线圈。

| 类别 | 内容 |
| - | - |
| 手部骨骼模型 | 左右手 URDF 骨架，每只手五指共 21 个 revolute 关节 |
| EMF 模块 | 腕部发射底座 `base_link_TX.STL`，指尖接收线圈 `base_link_RX.STL` |

## 环境要求

| 用途 | 要求 |
| - | - |
| URDF 预览 | 任意 URDF 查看器，例如 urdf-viz |
| STEP / CAD | 支持 STEP 格式的 CAD 工具，例如 FreeCAD、SolidWorks |

## 获取与加载

运行 `cargo install` 前需安装 Rust/Cargo，详见 [urdf-viz 安装说明](https://github.com/openrr/urdf-viz#install)。

```bash theme={null}
git clone https://github.com/wuji-technology/wuji-description.git
cd wuji-description
cargo install urdf-viz

# 右手
urdf-viz glove/body/urdf/right.urdf

# 左手
urdf-viz glove/body/urdf/left.urdf
```

## 验证

1. 确认 URDF viewer 正常打开，没有缺失网格
2. 确认模型显示 21 个 revolute 关节
3. 确认左右手分别加载各自的 URDF

模型加载成功说明资产与可视化链路可用。触觉、EMF 与 IMU 数据需要接入设备后获取。


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