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# 产品介绍

## 概述

Wuji Glove 是一款面向机器人遥操作、人机交互研究的智能数据手套，能够实时采集人手的触觉感知与姿态数据。

| 核心功能 | 规格 | 输出 |
| - | - | - |
| 触觉感知 | 24 × 31 压力传感矩阵（526 有效触点） | 120 FPS，归一化压力值 0-1 |
| 姿态追踪 | 5 个 EMF 模块 | 120 Hz，手指 3D 位置与姿态 |
| IMU | 800 Hz 高频采样 | 加速度 + 角速度 |

**典型应用场景：**

* 机器人灵巧手遥操作
* 触觉数据采集与研究
* 人机交互实验
* VR/AR 手势输入

## 产品参数

### 手套参数

以下是 Wuji Glove 的详细技术规格参数。

<table>
  <thead>
    <tr>
      <th>参数分类</th>
      <th>参数项</th>
      <th>典型数值或描述</th>
    </tr>
  </thead>

  <tbody>
    <tr>
      <td rowSpan="5">外形与重量</td>
      <td>手套尺寸 (长 × 宽)</td>
      <td>215 × 195 mm</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>手套厚度（布料 / 含结构）</td>
      <td>6.55 mm / 35 mm</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>总长度（含线缆）</td>
      <td>340 mm</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>手套净重</td>
      <td>67.5 g</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>含线缆总重</td>
      <td>192.6 g</td>
    </tr>

    <tr>
      <td rowSpan="10">触觉传感器</td>
      <td>传感器类型</td>
      <td>压力传感器矩阵</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>阵列分辨率</td>
      <td>24 × 31 压力传感矩阵（526 有效触点）</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>输出率</td>
      <td>120 FPS</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>压力量程</td>
      <td>0 – 20 N</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>压力分辨率</td>
      <td>0.1 N</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>空间分辨率</td>
      <td>4 mm</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>覆盖区域</td>
      <td>掌侧全覆盖</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>重复性精度</td>
      <td>±6%</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>按压寿命</td>
      <td>≥ 10 万次</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>折弯寿命</td>
      <td>≥ 10 万次</td>
    </tr>

    <tr>
      <td rowSpan="3">空间定位</td>
      <td>EMF 模块数量</td>
      <td>5 个 EMF 模块，每模块 6 DOF</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>位置精度</td>
      <td>≤ 2 mm RMS</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>姿态精度</td>
      <td>\< 5° RMS</td>
    </tr>

    <tr>
      <td rowSpan="4">惯性测量单元 (IMU)</td>
      <td>数量 / 类型</td>
      <td>1 × 6 轴 IMU（手背）</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>输出率</td>
      <td>800 Hz</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>加速度量程</td>
      <td>±16 g</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>角速度量程</td>
      <td>±2000 °/s</td>
    </tr>

    <tr>
      <td rowSpan="3">电气与通信</td>
      <td>供电</td>
      <td>USB Type-C，5 V / 1 A</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>数据接口</td>
      <td>RJ45（通过转接配件），100BASE-TX</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>手套端接口</td>
      <td>USB Type-C</td>
    </tr>

    <tr>
      <td rowSpan="4">环境要求</td>
      <td>工作温度</td>
      <td>-5 \~ 40 °C</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>存储温度</td>
      <td>-10 \~ 70 °C</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>工作湿度</td>
      <td>\< 55% RH</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>存储湿度</td>
      <td>\< 80% RH</td>
    </tr>
  </tbody>
</table>

> [!NOTE]
>
> * 重复性精度测试条件：抽取手套样品在手型模进行固定，抽取样品触觉掌心中不同的 7 个区域，压力机采用直径 20 mm 圆盘压头，对每个区域重复施加相同压力，测算最大百分比偏差。
> * 按压寿命/折弯寿命测试条件：抽取手套样品由测试员进行穿戴，测试员使用测试手套对圆柱形测力装置进行张开-抓握（至满量程）的循环动作。

### EMF 相关参数

<table>
  <thead>
    <tr>
      <th>参数分类</th>
      <th>参数项</th>
      <th>典型数值或描述</th>
    </tr>
  </thead>

  <tbody>
    <tr>
      <td rowSpan="2">EMF 传感器</td>
      <td>输出率</td>
      <td>120 Hz</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>运动到数据延迟</td>
      <td>≤ 10 ms</td>
    </tr>

    <tr>
      <td rowSpan="3">手部运动学</td>
      <td>传感器分布</td>
      <td>5 指指尖（拇指、食指、中指、无名指、小指）</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>传感器数据</td>
      <td>3 轴位置 + 3 轴旋转</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>关节解算</td>
      <td>实时逆向运动学全手解算 + 关节角度</td>
    </tr>

    <tr>
      <td rowSpan="2">位置追踪</td>
      <td>外部追踪器安装</td>
      <td>提供外置机械接口</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>光学标记点安装</td>
      <td>提供外置机械接口</td>
    </tr>

    <tr>
      <td rowSpan="2">环境与可靠性</td>
      <td>抗干扰性</td>
      <td>对金属/铁磁性材料敏感，建议避空距离 ≥ 3 cm</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>可靠性</td>
      <td>无机械磨损（传感器本体），无电磁迟滞</td>
    </tr>

    <tr>
      <td rowSpan="3">标定</td>
      <td>标定步骤</td>
      <td>6 步标定</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>标定目标</td>
      <td>优先保证准确的关节角度以改善物体交互、手势识别</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>优化项</td>
      <td>骨骼长度、关节位姿、指尖位姿</td>
    </tr>
  </tbody>
</table>

## 产品结构特性

![手套整体](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/3uhnC3cY-ox8e3b-/shared/assets/source/images/zh/wuji-glove/glove-overview.jpg?fit=max\&auto=format\&n=3uhnC3cY-ox8e3b-\&q=85\&s=7449f7f683c4967d542fef3b5a920b5f)

<table>
  <thead>
    <tr>
      <th>组件</th>
      <th>介绍</th>
    </tr>
  </thead>

  <tbody>
    <tr>
      <td>手套掌心</td>
      <td><ul><li>掌心分布超 500 个压力传感器，构成高密度触觉感知阵列。</li><li>实时捕捉并量化手掌与物体接触时的压力变化，生成高分辨率的手部压力分布图。</li><li>抓握时反馈手心不同区域的受力分布，无论是轻触还是紧握，都能还原操作者的交互力度。</li></ul></td>
    </tr>

    <tr>
      <td>手套背部</td>
      <td><ul><li>分布 5 个 EMF 模块，构建了完整的手部运动追踪网络。</li><li>5 个模块分别位于五指指尖，通过这 5 个关键节点的传感器数据，结合运动学算法，手套计算每根手指的弯曲角度、展开幅度以及手掌整体的空间姿态。</li></ul></td>
    </tr>

    <tr>
      <td>采集主板</td>
      <td>EMF 模块引出的线束通过线束保护套延伸至手臂上的采集主板，采集主板上的[指示灯用于指示手套当前的状态](#指示灯状态)</td>
    </tr>
  </tbody>
</table>

### 指示灯状态

状态优先级从低到高，高优先级状态会覆盖低优先级状态的显示。

<table>
  <thead>
    <tr>
      <th>优先级</th>
      <th>图示</th>
      <th>颜色</th>
      <th>模式</th>
      <th>含义</th>
    </tr>
  </thead>

  <tbody>
    <tr>
      <td>0</td>

      <td>
        ![灭](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/3uhnC3cY-ox8e3b-/shared/assets/source/images/zh/wuji-glove/indicator-off.svg?fit=max\&auto=format\&n=3uhnC3cY-ox8e3b-\&q=85\&s=6301c16c1c431a86365ed60adc23ca30)
      </td>

      <td>灭</td>
      <td>Off</td>
      <td>关机</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>15</td>

      <td>
        ![青色呼吸](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/3uhnC3cY-ox8e3b-/shared/assets/source/images/zh/wuji-glove/indicator-cyan-breathing.svg?fit=max\&auto=format\&n=3uhnC3cY-ox8e3b-\&q=85\&s=a84c3dc3f2c657439d43f0fb76418e55)
      </td>

      <td>青</td>
      <td>呼吸（4s 周期）</td>
      <td>待机，等待主机连接</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>20</td>

      <td>
        ![青色心跳](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/3uhnC3cY-ox8e3b-/shared/assets/source/images/zh/wuji-glove/indicator-cyan-heartbeat.svg?fit=max\&auto=format\&n=3uhnC3cY-ox8e3b-\&q=85\&s=e5743278552ce286d138ec2382969b31)
      </td>

      <td>青</td>
      <td>心跳（50ms 亮 / 1950ms 灭）</td>
      <td>正常运行，数据流传输中</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>30</td>

      <td>
        ![天蓝色不对称闪烁](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/IlBJqaUi4git4WLj/shared/assets/source/images/zh/wuji-glove/indicator-skyblue-asymmetric.svg?fit=max\&auto=format\&n=IlBJqaUi4git4WLj\&q=85\&s=60a3ca2176f7e05dc51f19e2db4a846d)
      </td>

      <td>天蓝</td>
      <td>不对称闪烁（500ms 亮 / 150ms 灭）</td>
      <td>致命错误：无可用固件</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>35</td>

      <td>
        ![天蓝色常亮](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/IlBJqaUi4git4WLj/shared/assets/source/images/zh/wuji-glove/indicator-skyblue-solid.svg?fit=max\&auto=format\&n=IlBJqaUi4git4WLj\&q=85\&s=fda4e42408c2eeaf8565a8363c8d7f29)
      </td>

      <td>天蓝</td>
      <td>常亮</td>
      <td>自检 / 硬件初始化</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>40</td>

      <td>
        ![天蓝色快闪](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/IlBJqaUi4git4WLj/shared/assets/source/images/zh/wuji-glove/indicator-skyblue-fast-flash.svg?fit=max\&auto=format\&n=IlBJqaUi4git4WLj\&q=85\&s=30e1d524f3eb6a46c7e13c925a823268)
      </td>

      <td>天蓝</td>
      <td>快闪 2Hz</td>
      <td>固件升级中</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>45</td>

      <td>
        ![黄色极慢闪](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/3uhnC3cY-ox8e3b-/shared/assets/source/images/zh/wuji-glove/indicator-yellow-very-slow-flash.svg?fit=max\&auto=format\&n=3uhnC3cY-ox8e3b-\&q=85\&s=157f46b84b13e873df4e8a914ebd60fa)
      </td>

      <td>黄</td>
      <td>极慢闪 0.5Hz</td>
      <td>主机已连接但未拉取数据</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>50</td>

      <td>
        ![黄色慢闪](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/3uhnC3cY-ox8e3b-/shared/assets/source/images/zh/wuji-glove/indicator-yellow-slow-flash.svg?fit=max\&auto=format\&n=3uhnC3cY-ox8e3b-\&q=85\&s=5e7b6c52cdde30d4d8eb07e561c7da32)
      </td>

      <td>黄</td>
      <td>慢闪 1Hz</td>
      <td>非关键警告</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>90</td>

      <td>
        ![红色慢闪](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/3uhnC3cY-ox8e3b-/shared/assets/source/images/zh/wuji-glove/indicator-red-slow-flash.svg?fit=max\&auto=format\&n=3uhnC3cY-ox8e3b-\&q=85\&s=aa95d7c7ab555e2771dfb379c16c4c17)
      </td>

      <td>红</td>
      <td>慢闪 1Hz</td>
      <td>通用软件错误</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>95</td>

      <td>
        ![红色快闪](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/3uhnC3cY-ox8e3b-/shared/assets/source/images/zh/wuji-glove/indicator-red-fast-flash.svg?fit=max\&auto=format\&n=3uhnC3cY-ox8e3b-\&q=85\&s=21a94885df2255b115b0982701a9870c)
      </td>

      <td>红</td>
      <td>快闪 2Hz</td>
      <td>以太网断连</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>100</td>

      <td>
        ![红色常亮](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/3uhnC3cY-ox8e3b-/shared/assets/source/images/zh/wuji-glove/indicator-red-solid.svg?fit=max\&auto=format\&n=3uhnC3cY-ox8e3b-\&q=85\&s=c52908c028e1861e8b64f73d4cae0e5c)
      </td>

      <td>红</td>
      <td>常亮</td>
      <td>传感器硬件故障</td>
    </tr>
  </tbody>
</table>

## 内容物清单

<table>
  <thead>
    <tr>
      <th>图片</th>
      <th>配件</th>
      <th>说明</th>
    </tr>
  </thead>

  <tbody>
    <tr>
      <td>
        ![USB-C to USB-C 线束](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/3uhnC3cY-ox8e3b-/shared/assets/source/images/zh/wuji-glove/usb-c-to-usb-c-cable.jpg?fit=max\&auto=format\&n=3uhnC3cY-ox8e3b-\&q=85\&s=bba68c56ece45c3b81cf80ed3247783a)
      </td>

      <td>USB-C to USB-C 线束</td>
      <td>连接采集主板和 USB-C 转网口供电适配器</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>
        ![USB-C 转网口供电适配器](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/3uhnC3cY-ox8e3b-/shared/assets/source/images/zh/wuji-glove/usb-c-ethernet-adapter.jpg?fit=max\&auto=format\&n=3uhnC3cY-ox8e3b-\&q=85\&s=7c1801953895d519d7875623e0e6297b)
      </td>

      <td>USB-C 转网口供电适配器</td>
      <td>为手套供电并提供以太网通信</td>
    </tr>

    <tr>
      <td>
        ![USB-A to USB-C 线束和网线](https://mintcdn.com/wuji-0bbde051/3uhnC3cY-ox8e3b-/shared/assets/source/images/zh/wuji-glove/usbatoc.jpg?fit=max\&auto=format\&n=3uhnC3cY-ox8e3b-\&q=85\&s=d89078feb84c931b0292c804e403916f)
      </td>

      <td><ul><li>USB-A to USB-C 线束</li><li>网线</li></ul></td>
      <td>通过 USB-C 转网口供电适配器实现后续接线</td>
    </tr>
  </tbody>
</table>

## 软件

通过 Wuji SDK 和 Wuji CLI 访问手套的触觉、EMF、IMU 数据：

| 项目 | [**Wuji SDK**](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-sdk/latest/index.md) | [**Wuji CLI**](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-cli/latest/index.md) |
| - | - | - |
| 类型 | Python 与 C SDK | 命令行工具 |
| 核心能力 | 触觉数据实时采集、EMF 姿态数据获取、IMU 数据流、设备连接管理 | 设备发现与连通性探测、实时可视化、固件升级、手部模型标定与触觉标定、JSONL 数据采集 |
| 系统要求 | Linux 或搭载 Apple 芯片的 Mac，详见 [SDK 系统要求](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-sdk/latest/quick-start.md#系统要求) | Linux，详见 [CLI 前置条件](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-cli/latest/getting-started.md#前置条件) |

手套输出的触觉、EMF、IMU 数据流及其格式定义见 [SDK 资源](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/sdk-data-reference/index.md)。


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