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> Wuji Glove

## 推荐阅读路径

按阶段阅读，覆盖产品认识、连接采集、标定、系统集成、数据处理和故障排查。

**1. 认识产品**

先了解手套的结构、输出数据、指示灯和软件。

* [产品介绍](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/introduction.md) — 产品概述、参数规格、结构组件、内容物和软件
  * [概述](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/introduction.md#概述)
  * [产品参数](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/introduction.md#产品参数)
  * [产品结构特性](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/introduction.md#产品结构特性)
  * [指示灯状态](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/introduction.md#指示灯状态)
  * [内容物清单](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/introduction.md#内容物清单)
  * [软件](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/introduction.md#软件)

**2. 完成连接，看到数据**

按实机流程连接采集主板、网络和手套，再获取首帧数据。

* [快速开始](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/getting-started.md) — 包含仿真验证、实机运行和跨产品遥操作
  * [步骤一：开箱检查](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/getting-started.md#步骤一：开箱检查)
  * [步骤三：连接采集主板](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/getting-started.md#步骤三：连接采集主板)
  * [步骤五：配置电脑网络](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/getting-started.md#step-network)
  * [步骤六：穿戴 Wuji Glove](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/getting-started.md#步骤六：穿戴-wuji-glove)
  * [步骤七：安装 Tracker](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/getting-started.md#step-tracker)
  * [步骤九：连接设备并检查状态](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/getting-started.md#步骤九：连接设备并检查状态)
  * [步骤十一：获取首帧数据](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/getting-started.md#步骤十一：获取首帧数据)

**3. 标定，让数据可信**

完成手部模型和触觉标定，并检查标定结果。

* [标定与配置](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/calibration.md) — 手部模型标定、触觉标定、设备操作、用户数据和版本要求
  * [手部模型标定](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/calibration.md#手部模型标定)
  * [触觉标定](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/calibration.md#触觉标定)
  * [标定后的检查](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/calibration.md#标定后的检查)
  * [固件与 SDK 版本要求](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/calibration.md#固件与-sdk-版本要求)
* [Wuji CLI 手部模型标定](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-cli/latest/hand-model-calibration.md) — 使用命令行完成手部模型标定
* [Wuji CLI 触觉标定](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-cli/latest/tactile-calibration.md) — 生成和验证触觉接触标定结果

**4. 集成与开发**

安装采集主板与 Tracker，配置供电和网络。ROS 2 接入与模型加载按需进行。

* [机械集成](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/hardware-integration.md) — 采集主板、Tracker 安装座和安装附件
* [电气与网络集成](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/electrical-network-integration.md) — 供电线束、静态 IP 和多设备接入
* [ROS 2 集成](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/ros2-integration.md) — 通过 ROS 2 接收关节角、位姿、掌部 IMU 与触觉数据
* [模型资产与加载](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/model-integration.md) — 骨骼模型资产和 URDF 加载

**5. 使用数据**

查阅数据结构、坐标系、设备操作和时间同步规则。

* [SDK 数据参考](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/sdk-data-reference/index.md) — 数据流、数据结构、设备操作和标定接口
  * [触觉](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/sdk-data-reference/tactile.md)
  * [手部追踪](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/sdk-data-reference/hand-tracking.md)
  * [IMU](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/sdk-data-reference/imu.md)
  * [坐标变换](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/sdk-data-reference/coordinate-transforms.md)
  * [设备操作](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/sdk-data-reference/device-operations.md)
  * [标定](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/sdk-data-reference/calibration.md)
* [坐标系说明](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/coordinate-frames.md) — 右手系、轴向定义和 Frame 树
* [Wuji SDK 数据订阅](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-sdk/latest/data-subscription.md) — 订阅、合并和调节数据流
* [时间同步与时间戳](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-sdk/latest/time-sync.md) — 设备时间戳和同步机制

**6. 记录与离线处理**

需要离线复算或保存数据时，先看录制格式，再使用离线 pipeline。

* [数据录制](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-sdk/latest/data-recording.md) — 录制多通道数据到 MCAP，并查看质量与摘要
* [离线解算](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/offline-pipeline.md) — 从原始数据复算手部和 IMU 产物
  * [解算步骤](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/offline-pipeline.md#解算步骤)
  * [示例](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/offline-pipeline.md#示例)
  * [注意事项](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/offline-pipeline.md#注意事项)
* [SDK 使用实践](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/sdk-practice/index.md) — 运行订阅、录制、标定和可视化示例

**7. 运维与排查**

连接恢复、日常维护和按症状排查集中在以下章节。

* [维护](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/maintenance.md) — 连接恢复、重启、维护边界、日常检查和存放要求
* [故障排查](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/troubleshooting.md) — 网络、触觉、EMF 和 IMU 问题排查
* [附录](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/appendix.md) — EMF、标定和触觉数据术语

## 本版全部文档

> [card] [发布记录](https://docs.wuji.tech/docs/zh/release-notes.md)
>
> 固件、SDK、CLI 等组件的版本更新记录与变更说明

> [card] [产品介绍](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/introduction.md)
>
> 产品概述、参数规格、结构组件、内容物和软件

> [card] [用户须知](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/user-notice.md)
>
> 穿戴、环境、线缆保护和能力边界

> [card] [快速开始](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/getting-started.md)
>
> 仿真验证、实机运行、首帧数据和跨产品遥操作

> [card] [标定与配置](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/calibration.md)
>
> 手部模型、触觉、设备操作和标定检查

> [card] [机械集成](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/hardware-integration.md)
>
> 采集主板、Tracker 安装座和安装附件

> [card] [电气与网络集成](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/electrical-network-integration.md)
>
> 供电线束、静态 IP 和多设备接入

> [card] [ROS 2 集成](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/ros2-integration.md)
>
> 通过 ROS 2 接收关节角、位姿、掌部 IMU 与触觉数据

> [card] [模型资产与加载](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/model-integration.md)
>
> 骨骼模型资产和 URDF 加载

> [card] [坐标系说明](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/coordinate-frames.md)
>
> 坐标系约定和 Frame 树结构

> [card] [原始数据转换](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/offline-pipeline.md)
>
> 从原始数据复算手部和 IMU 产物

> [card] [SDK 数据参考](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/sdk-data-reference/index.md)
>
> 数据流、设备操作和标定接口

> [card] [SDK 使用实践](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/sdk-practice/index.md)
>
> 订阅、录制、离线处理和标定示例

> [card] [维护](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/maintenance.md)
>
> 连接恢复、日常检查和存放要求

> [card] [故障排查](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/troubleshooting.md)
>
> 按网络、触觉、EMF 和 IMU 症状排查

> [card] [附录](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/appendix.md)
>
> EMF、标定和触觉数据术语


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