> ## Documentation Index
> Fetch the complete documentation index at: https://docs.wuji.tech/llms.txt
> Use this file to discover all available pages before exploring further.

# Isaac Lab 仿真示例

> [!WARNING]
>
> Isaac Lab Sim 已归档，文档仍可访问，内容不再更新。模型资源与加载方式见 [Wuji Hand 2.2](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/latest/hardware-integration.md#获取与加载)、[Wuji Hand 2.1](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-hand/beta1/hardware-integration#获取与加载)和 [Wuji Glove](https://docs.wuji.tech/docs/zh/wuji-glove/latest/model-integration.md#获取与加载)的软硬件集成文档。

[isaaclab-sim](https://github.com/wuji-technology/isaaclab-sim) 提供了在 NVIDIA Isaac Lab 环境中使用 Wuji Hand 的仿真示例，支持 GPU 加速的大规模并行仿真，适用于强化学习训练场景。

## 运行命令

```bash theme={null}
git clone --recurse-submodules https://github.com/wuji-technology/isaaclab-sim.git
cd isaaclab-sim
# 按照 Isaac Lab 官方文档配置环境后执行
python run_sim.py
```

## 预期效果

脚本启动后将加载右手模型（默认），循环播放 `data/wave.npy` 中预录制的挥手动作轨迹。如需切换为左手，运行 `python run_sim.py --side left`。


This documentation is built and hosted on [Mintlify](https://mintlify.com), a developer documentation platform.