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# 发布记录

> Wuji Hand ROS2 各版本更新内容与变更说明

<Update label="2026.06.15">
  ### 主要更新

  * 新增 `wujihand_dual.launch.py` 一键双手启动，自动发现连接的手并按左右手挂载 topic 到 `/hand_left` / `/hand_right`
  * 新增 `home.launch.py` 平滑回零，可配置时长内将关节插值到零，`hand_names` 参数支持一次回零多手
  * 新增 `wujihand_list` 工具，打印已连接 Wuji Hand 的序列号
  * `wujihand.launch.py` 新增 `hand_side` 参数，无 `serial_number` 时按左右手 (`left` / `right`) 连接
  * 新增 `name_by_handedness` 驱动参数，将该手 topic 与服务挂载到 `/hand_<handedness>/` 命名空间
</Update>


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