系统要求
软件版本
| 软件 | 版本 |
|---|---|
| Wuji Hand SDK | 参考版本发布记录获取最近更新 |
| 固件 |
支持平台
安装指南
请确保系统满足 系统要求 后再进行以下步骤。
入门
Documentation Index
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新 · 2026.10.12 · Python SDK、C SDK 与 Wuji CLI 的 Linux 产物支持 Ubuntu 20.04 LTS 及以上。查看详情
| 软件 | 版本 |
|---|---|
| Wuji Hand SDK | 参考版本发布记录获取最近更新 |
| 固件 |
| ROS2 版本 | Ubuntu 版本 |
|---|---|
| Humble | 22.04 LTS |
| Kilted | 24.04 LTS |
# 替换 <version> 为实际版本号，如 1.5.0
wget https://github.com/wuji-technology/wujihandpy/releases/download/v<version>/wujihandcpp-<version>-amd64.deb
sudo apt install ./wujihandcpp-<version>-amd64.deb
# 安装 ROS2 Humble 及依赖
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-ros-base ros-humble-robot-state-publisher \
ros-humble-rviz2 ros-humble-sensor-msgs ros-humble-std-msgs \
python3-colcon-common-extensions python3-rosdep
# 安装 ROS2 Kilted 及依赖
sudo apt update
sudo apt install -y ros-kilted-ros-base ros-kilted-robot-state-publisher \
ros-kilted-rviz2 ros-kilted-sensor-msgs ros-kilted-std-msgs \
python3-colcon-common-extensions python3-rosdep
# 克隆仓库
git clone https://github.com/wuji-technology/wujihandros2.git
cd wujihandros2
# 拉取 URDF 模型子模块（必须）
git submodule update --init --recursive
# 加载 ROS2 环境，替换 <distro> 为实际安装的 ROS2 发行版
source /opt/ros/<distro>/setup.bash
# 编译
colcon build
# 加载工作空间
source install/setup.bash
git submodule update --init --recursive 拉取子模块。external/wuji-description/ 目录包含编译所需的 URDF 模型。# 安装依赖
sudo apt update
sudo apt install -y ros-humble-ros-base ros-humble-robot-state-publisher \
ros-humble-sensor-msgs ros-humble-std-msgs
# 从 GitHub Releases 下载并安装（替换 <version> 为实际版本号）
wget https://github.com/wuji-technology/wujihandros2/releases/download/v<version>/ros-humble-wujihand_<version>_amd64.deb
sudo apt install ./ros-humble-wujihand_<version>_amd64.deb
# 安装依赖
sudo apt update
sudo apt install -y ros-kilted-ros-base ros-kilted-robot-state-publisher \
ros-kilted-sensor-msgs ros-kilted-std-msgs
# 从 GitHub Releases 下载并安装（替换 <version> 为实际版本号）
wget https://github.com/wuji-technology/wujihandros2/releases/download/v<version>/ros-kilted-wujihand_<version>_amd64.deb
sudo apt install ./ros-kilted-wujihand_<version>_amd64.deb