启动命令
可配置参数
左右手类型从硬件自动检测，无需手动指定。
多手配置
当需要同时控制多只灵巧手时，可通过序列号和命名空间区分。查询已连接设备的序列号
列出当前 USB 上所有 WujiHand 设备的序列号，填入下方启动命令的serial_number：
一键启动双手
一条命令自动发现并连接所有已插入的手，无需手动指定序列号。每只手按硬件检测到的左右手，话题发布在/hand_left/* 与 /hand_right/*：
运行多手演示
多手环境下运行演示脚本时，通过--ros-args -p hand_name:=<hand-name> 指定目标手：
hand_name 需与启动驱动时指定的名称一致。话题命名空间
启动后，每只手会拥有独立的话题命名空间：关节标识
灵巧手共有 20 个关节（5 根手指 × 4 个关节/手指）。手指与关节编号
服务调用使用finger_id 和 joint_id：
关节名格式
话题控制使用完整关节名：{handedness}_finger{1-5}_joint{1-4}
索引计算
1 * 4 + 2 = 6。