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# 附录

## 故障排查

**Q: 设备被占用 (ERROR\_BUSY)？**

先终止已有的驱动进程：

```bash theme={null}
pkill -f wujihand_driver_node
pkill -f robot_state_publisher
ros2 launch wujihand_bringup wujihand.launch.py
```

**Q: 话题或服务列表不完整？**

ROS2 daemon 可能缓存了旧的节点信息：

```bash theme={null}
# 重启 daemon
ros2 daemon stop
ros2 daemon start
sleep 2

# 重新查看
ros2 topic list
ros2 service list
```

或使用 `--no-daemon` 选项直接查询：

```bash theme={null}
ros2 service list --no-daemon | grep -E "set_enabled|reset_error"
```

**Q: RViz 模型不显示？**

1. 确认 **Fixed Frame** 设置为 `{hand_name}/palm_link`（如 `hand_0/palm_link`）
2. 确认 **RobotModel** 的 **Description Topic** 设置为 `/{hand_name}/robot_description`
3. 检查关节状态是否正常：

```bash theme={null}
ros2 topic echo /hand_0/joint_states --once
```

## 错误码参考

| 错误码 | 含义 | 处理方法 |
| :- | :- | :- |
| 0 | 正常 | - |
| 1 | 过温保护 | 等待冷却后重试 |
| 2 | 过流保护 | 检查负载，调用 reset\_error 服务 |
| 3 | 通信超时 | 检查 USB 连接，重启驱动 |

## 相关资源

* **GitHub 仓库**：[wuji-technology/wujihandros2](https://github.com/wuji-technology/wujihandros2)
* **Deb 包下载**：[GitHub Releases](https://github.com/wuji-technology/wujihandros2/releases)
* **Wuji Hand SDK**：[GitHub Releases](https://github.com/wuji-technology/wujihandpy/releases)
* **技术支持**：[support@wuji.tech](mailto:support@wuji.tech)


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