附录 - Developer Docs

故障排查

Q: 设备被占用 (ERROR_BUSY)？ 先终止已有的驱动进程：

pkill -f wujihand_driver_node
pkill -f robot_state_publisher
ros2 launch wujihand_bringup wujihand.launch.py

Q: 话题或服务列表不完整？ ROS2 daemon 可能缓存了旧的节点信息：

# 重启 daemon
ros2 daemon stop
ros2 daemon start
sleep 2

# 重新查看
ros2 topic list
ros2 service list

或使用 --no-daemon 选项直接查询：

ros2 service list --no-daemon | grep -E "set_enabled|reset_error"

Q: RViz 模型不显示？

ros2 topic echo /hand_0/joint_states --once