> ## Documentation Index
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# 发布记录

> Wuji Hand SDK 各版本更新内容与变更说明

<Update label="2026.06.15">
  ### 主要更新

  * 新增 `Hand(side='left' | 'right')` 按左右手直接连接，无需序列号，异常时抛 `ConnectionError` 并附排查建议
  * 修复 Python 3.8 下 `import wujihandpy` 报 `Annotated` 类型导入失败的问题
</Update>

<Update label="2026.05.18">
  ### 主要更新

  * USB 传输失败和运行期断连统一抛出 `ConnectionError`（原 `RuntimeError`）。实时控制循环建议周期性 SDO 探测以检测断连。
  * 新增 USB 断连处理与穿/脱手套姿态示例，自动识别左右手。
  * C++ 集成改为 `find_package(wujihandcpp CONFIG REQUIRED)`。
  * Zenoh Bridge：移除控制权握手协议，SET/PUT 写入不再需要先获取控制权。
</Update>

<Update label="2026.04.27">
  ### 主要更新

  * 新增基于 Zenoh 的远程控制桥（Python + C++）：跨主机读写、`actual_position` / `actual_effort` 实时订阅、`@capability` 自描述，`target_position` 1kHz 写入
  * 新增 `@control` 控制权协议，多客户端互斥，崩溃自动释放
  * 固件版本过旧时，终端横幅提示最新版本和升级文档链接
  * 初始化失败时报错指出具体断连的关节（如 `finger(2).joint(1)`）
</Update>


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