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# 3D 手部可视化
3D 面板用于在三维空间中实时渲染手部追踪和传感器数据，延迟通常小于 10ms。它包含三类核心可视化组件，以及触觉点云和坐标变换显示。
以下功能仅在连接 Wuji Glove
时可用：[手骨架渲染](#手骨架-hand-skeleton)、[指尖姿态可视化](#指尖姿态-fingertip-poses)、[EMF
姿态](#emf-姿态-emf-poses)和[触觉点云压力着色](#触觉点云-point-cloud)。
| 组件 | 图示 | 说明 |
| - | - | - |
| [手骨架](#手骨架-hand-skeleton) | 
| 21 个 MediaPipe 关键点和骨骼连接，支持单指置信度着色 |
| [指尖姿态](#指尖姿态-fingertip-poses) | 
| 5 个指尖的位置和朝向，以子弹头几何体渲染 |
| [EMF 姿态](#emf-姿态-emf-poses) | 
| 电磁追踪发射/接收线圈，支持置信度着色 |
| [触觉点云](#触觉点云-point-cloud) | 
| 触觉传感器压力数据以彩色点云渲染 |
| [TF 坐标变换](#tf-坐标变换-tf-coordinate-transforms) | 
| 静态和动态坐标变换显示 |
## 手骨架 (hand skeleton)
手骨架组件渲染 21 个 MediaPipe 标准关键点及其连接关系：
* **关节点**：以球体渲染，分布在拇指（4 个）、食指（4 个）、中指（4 个）、无名指（4 个）、小指（4 个）和手腕（1 个）
* **骨骼连接**：以圆柱体渲染 21 条连接线，呈现手部拓扑结构
* **手部网格**：默认叠加一层半透明实心手部网格，与骨架同步动态变形。可在设置中切换为线框或关闭
每个关节的颜色反映该手指的追踪置信度，通过 Color Map 映射实现。
**可配置项：**
| 设置 | 默认值 | 说明 |
| - | - | - |
| Color Map | Safety | 颜色映射方案 |
| Invert Colors | 是 | 反转色彩映射方向 |
| Opacity | 0.9 | 不透明度，1.0 为完全不透明 |
| Point size | 5 mm | 关节球体大小 |
| Line scale | 0.3 | 骨骼线宽缩放 |
| Show Axis | 可开关 | 显示每个关节的坐标轴 |
| Hand Model Source | SDK Managed | 手部模型来源，可选 `SDK Managed`（由 SDK 管理，含标定结果）或 `Custom URDF` |
| Custom URDF Path | — | 本地 URDF 绝对路径，选择 `Custom URDF` 后显示，供 SDK 端 IK 解算使用 |
| Show Mesh | 是 | 叠加实心手部网格 |
| Mesh Opacity | 0.5 | 网格不透明度 |
| Mesh Wireframe | 否 | 切换为线框模式 |
| Mesh Color | #cccccc | 网格基础颜色 |
## 指尖姿态 (fingertip poses)
指尖姿态组件独立于手骨架，渲染 5 个指尖的位置和朝向：
* **几何体**：定制的子弹头形状（椭圆体尖端 + 圆柱体延伸）
* **坐标系**：Z 轴指向手腕方向，X 轴从小指到拇指方向，Y 轴指向手背侧
* 支持独立开关，可与手骨架同时或单独使用
**可配置项：**
| 设置 | 默认值 | 说明 |
| - | - | - |
| Color Map | Safety | 颜色映射方案 |
| Invert Colors | 是 | 反转色彩映射方向 |
| Opacity | 0.9 | 不透明度，1.0 为完全不透明 |
| Point size | 5 mm | 指尖几何体大小 |
| Min Value / Max Value | 0.0 / 1.0 | 色彩映射的值域范围 |
| Show Axis | 可开关 | 显示指尖坐标轴 |
| Axis scale | 0.02 | 坐标轴长度 |
## EMF 姿态 (EMF poses)
EMF 姿态组件可视化电磁追踪系统的发射和接收线圈：
* **发射线圈**：渲染在 EMF 坐标原点
* **接收线圈**：渲染在每个手指的 EMF 传感器位置
* **传感器外观**：默认按真实 STL 模型渲染，可在设置中切换为立方体
* 颜色反映定位置信度，置信度越高，颜色越接近配色方案的高置信度端
* 在 Sidebar 的 **Panel** 中通过 **Color Map** 下拉菜单切换配色方案，默认使用 Safety (Okabe-Ito) 无障碍配色，是 3D 可视化的推荐选择
**可配置项：**
| 设置 | 默认值 | 说明 |
| - | - | - |
| Color Map | Safety | 颜色映射方案 |
| Invert Colors | 是 | 反转色彩映射方向 |
| Opacity | 0.7 | 不透明度，1.0 为完全不透明 |
| Sensor visual | STL | 传感器渲染模式（STL / Cube） |
| Min Value / Max Value | 0.80 / 0.92 | 置信度映射范围 |
| Show Axis | 可开关 | 显示 EMF 坐标轴 |
| Transfer Function | — | 传递函数类型 |
| Gamma (γ) | 可调 | Gamma 传递函数（0.1–3.0） |
| EXP (k) | 可调 | 指数传递函数（0.1–10.0） |
## 触觉点云 (point cloud)
将触觉传感器数据在 3D 空间中以点云形式渲染，每个点的颜色反映压力值。在 Sidebar 的 **Panel** 中切换配色方案和调整色彩映射参数。
## TF 坐标变换 (TF coordinate transforms)
3D 视图支持 TF（Transform）坐标变换显示。在 Sidebar 的 **Panel** 中展开 Transforms 查看坐标变换树，包含静态变换（tf\_static）和动态变换。
为每个变换配置固定偏移值，或订阅 Topic 实时更新。
### 全局 Topic
`tf` 和 `tf_static` 是全局 Topic——无需设备名称前缀即可直接订阅。连接多台设备时，各设备的变换树自动合并为统一的变换树，两只手可同时显示在同一 3D 视图中。设备固件自动为左手和右手坐标系分配 `l_` 和 `r_` 前缀。
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