3D 手部可视化

3D 面板用于在三维空间中实时渲染手部追踪和传感器数据，延迟通常小于 10ms。它包含三类核心可视化组件，以及触觉点云和坐标变换显示。

​

手骨架 (hand skeleton)

手骨架组件渲染 21 个 MediaPipe 标准关键点及其连接关系：

• 关节点：以球体渲染，分布在拇指（4 个）、食指（4 个）、中指（4 个）、无名指（4 个）、小指（4 个）和手腕（1 个）
• 骨骼连接：以圆柱体渲染 21 条连接线，呈现手部拓扑结构
• 手部网格：默认叠加一层半透明实心手部网格，与骨架同步动态变形。可在设置中切换为线框或关闭

每个关节的颜色反映该手指的追踪置信度，通过 Color Map 映射实现。 可配置项：

​

指尖姿态 (fingertip poses)

指尖姿态组件独立于手骨架，渲染 5 个指尖的位置和朝向：

• 几何体：定制的子弹头形状（椭圆体尖端 + 圆柱体延伸）
• 坐标系：Z 轴指向手腕方向，X 轴从小指到拇指方向，Y 轴指向手背侧
• 支持独立开关，可与手骨架同时或单独使用

可配置项：

​

EMF 姿态 (EMF poses)

EMF 姿态组件可视化电磁追踪系统的发射和接收线圈：

• 发射线圈：渲染在 EMF 坐标原点
• 接收线圈：渲染在每个手指的 EMF 传感器位置
• 传感器外观：默认按真实 STL 模型渲染，可在设置中切换为立方体
• 颜色反映定位置信度，置信度越高，颜色越接近配色方案的高置信度端
• 在 Sidebar 的 Panel 中通过 Color Map 下拉菜单切换配色方案，默认使用 Safety (Okabe-Ito) 无障碍配色，是 3D 可视化的推荐选择

可配置项：

​

触觉点云 (point cloud)

将触觉传感器数据在 3D 空间中以点云形式渲染，每个点的颜色反映压力值。在 Sidebar 的 Panel 中切换配色方案和调整色彩映射参数。

​

TF 坐标变换 (TF coordinate transforms)

3D 视图支持 TF（Transform）坐标变换显示。在 Sidebar 的 Panel 中展开 Transforms 查看坐标变换树，包含静态变换（tf_static）和动态变换。 为每个变换配置固定偏移值，或订阅 Topic 实时更新。

​

全局 Topic

tf 和 tf_static 是全局 Topic——无需设备名称前缀即可直接订阅。连接多台设备时，各设备的变换树自动合并为统一的变换树，两只手可同时显示在同一 3D 视图中。设备固件自动为左手和右手坐标系分配 l_ 和 r_ 前缀。