> ## Documentation Index > Fetch the complete documentation index at: https://docs.wuji.tech/llms.txt > Use this file to discover all available pages before exploring further. # 设备标定 标定用于建立贴合操作者手型的手部模型，让指尖捏合、四指弯曲等手势数据符合预期。标定结果按 Studio 用户档案与左右手保存，同一档案下同一侧的 Wuji Glove 共用一份结果，可随时重新标定。 **升级到 Studio 2026.7.14 后需重新标定**：2026.7.14 之前生成的标定文件与新的存放格式不兼容，Studio 不会迁移它们。标定结果按用户档案保存，每个档案各存一份，因此**每个用过标定的档案都要分别重新标定左手和右手**。 Studio 内置的手部重定向算法与默认 URDF 模型已升级，未标定即有较好效果： * 建议直接使用默认配置 * 效果不如预期时，创建[用户档案](/docs/wuji-studio/basic-settings#用户档案)后再对设备标定 开始前需先切换到自己的具名档案。标定生成的 URDF 按用户档案保存，`Default` 档案不保存标定结果。创建方法见[基础设置 > 用户档案](/docs/wuji-studio/basic-settings#用户档案)。 观看[标定视频教程](https://www.youtube.com/watch?v=LdbhNvbI9Ig)了解完整流程演示。 ## 标定主页 进入前请先在 [设备管理](/docs/wuji-studio/device-connection) 页连接要标定的 Wuji 设备。点击 Activity bar 的 **Calibration** 图标 进入标定主页：左侧 **Calibration Profiles** 边栏固定列出 **Left Hand Profile** 与 **Right Hand Profile** 两份档案，每份显示当前用户该手侧的标定状态，以及可作为采集来源的已连接手套。右侧是标定操作区，显示 **Calibrate Left Hand** / **Calibrate Right Hand** 标题、启动按钮，以及该手侧的档案状态与归属用户。 边栏的档案状态含义如下： | 状态 | 含义 | | - | - | | **Calibrated** | 当前用户该手侧已有标定结果 | | **Not calibrated** | 当前用户该手侧还没有标定结果 | | **Checking profile** | 正在查询档案状态 | | **Connect a Wuji Glove to check** | 该手侧没有已连接的手套，无法查询 | | **Couldn’t check profile** | 查询失败，重试即可 | | **Default profile** | 当前处于 `Default` 档案，标定结果不会保存 | 在边栏选中要标定的手侧。该手侧连接了多只手套时，先在操作区选择本次的采集来源，再点击启动按钮进入标定流程。未标定的手侧为**首次标定**，已标定的手侧则为**重新标定**，两者流程相同。重新标定会覆盖该手侧当前的标定结果。 标定主页 进入流程后界面分三区：**左侧 Calibration Profiles 边栏**（左右手档案与标定状态）、**中间引导区**（当前姿态名与进度如 **Thumb-Index Tip Touch · 1/6**、引导图、状态提示，以及中止本次标定的 **Stop Calibration**）、**右上数据面板**（实时 SDK 诊断数据）。 标定流程界面 ### 数据面板 标定运行时，引导区右上角的数据面板并列显示两项指标： | 指标 | 含义 | | - | - | | **Stability** | 数据方差，绿点=达标、黄点=过高 | | **Constraints** | 姿态约束是否满足：`PASS`（绿）/ `FAIL`（红）
`FAIL` 时展开 **Diagnostics**，诊断项随姿态而异：
· **捏合类姿态**按接触点分组（如「Thumb-Index tip contact」），显示实测值 / 目标阈值，如 `Distance 85.1 mm / 45.0 mm`、`Axis 23.5° / 100°–180°`
· **四指弯曲 / 张开**显示达标手指数（如 `Fingers OK 0/2`）与未达标项（如 `Index: Roll failed`） | ## 开始标定 开始前请确认： * 设备已正确佩戴，松紧适中 * 手腕、手指能自由活动 * 周围环境符合设备要求（远离金属物体等强干扰源） * 设备已上电 在标定主页选中手侧并点击启动按钮后进入标定流程，按顺序完成 6 个姿态。各姿态的图示与操作要点见下方 [姿态总览](#姿态总览)。 ### 完成一个姿态 标定全程自动，无需手动点击——摆好姿势后系统会自动检测、采集并进入下一姿态： 1. 按引导摆好手势 2. 系统检测到姿势后进入 **Stabilizing**（稳定）阶段，测量保持稳定的时长 3. 稳定达标后自动转入 **Collecting**（采集）阶段收集数据 4. 采集完成显示 **Step completed**，自动进入下一姿态 切换姿态前先完全张开手掌，确保过渡数据干净。若某步采集失败，界面会提示并可点 **Recalibrate** 重新开始。标定过程中切到其他视图会中断当前标定。 ### 姿态总览 | 步骤 | 图示 | 姿态 | 约束条件 | 操作要点 | | - | - | - | - | - | | 1 | Thumb-Index Tip Touch | Thumb-Index Tip Touch | 拇指与食指 EMF 距离 \< 5 cm，且两指尖朝向相对、夹角 > 100°（指尖对指尖，而非指腹相贴） | 只让拇指与食指指尖相碰，不要压紧指腹 | | 2 | Thumb-Middle Tip Touch | Thumb-Middle Tip Touch | 拇指与中指 EMF 距离 \< 5 cm，且两指尖朝向相对、夹角 > 100°（指尖对指尖，而非指腹相贴） | 只让拇指与中指指尖相碰，不要压紧指腹，其他手指自然放松 | | 3 | Thumb-Ring Tip Touch | Thumb-Ring Tip Touch | 拇指与无名指 EMF 距离 \< 5 cm，且两指尖朝向相对、夹角 > 100°（指尖对指尖，而非指腹相贴） | 只让拇指与无名指指尖相碰，不要压紧指腹 | | 4 | Thumb-Pinky Tip Touch | Thumb-Pinky Tip Touch | 拇指与小指 EMF 距离 \< 5 cm，且两指尖朝向相对、夹角 > 100°（指尖对指尖，而非指腹相贴） | 只让拇指与小指指尖相碰，不要压紧指腹 | | 5 | Four-Finger Bend 90° | Four-Finger Bend 90° | 食、中、无名、小四指角度与目标姿势接近（拇指不参与） | 四根手指一起弯曲到约 90 度，像半握拳但不要握紧，拇指自然放松 | | 6 | Flat Open | Flat Open | 食、中、无名、小四指角度与目标姿势接近（拇指不参与） | 手掌完全张开，四根手指伸直并尽量并拢，保持手掌平稳，拇指自然放松 | ## 标定完成 6 步全部完成后进入完成页，显示完成提示和三个操作： 标定完成 | 操作 | 说明 | | - | - | | **Recalibrate** | 立刻从第 1 步重新开始 | | **Show URDF** | 打开标定生成的手部 URDF 模型文件所在位置 | | **Enter Visualization** | 切换到可视化视图，确认手指数据正常以验证标定效果 | 在具名档案下，标定数据自动保存，重启 Studio 无需重新标定。左侧 **Calibration Profiles** 边栏对应手侧的档案状态同步变为 **Calibrated**。换用同一侧的另一只手套时，状态仍是 **Calibrated**，不必重新标定。 ### URDF 输出位置 标定生成的 URDF 文件按当前 Studio 用户档案与左右手保存： ``` ~/.wuji/sdk/users/<用户档案 ID>/models/left_hand.urdf ~/.wuji/sdk/users/<用户档案 ID>/models/right_hand.urdf ``` Studio 按已连接手套的左右手信息写入对应文件。同一档案下同一侧的手套共用一份结果，标定过一只右手手套后，换另一只右手手套无需重标。每个用户档案独立保存一份，切换用户互不影响。点完成页的 **Show URDF** 可直接在文件管理器中打开所在目录。 `Default` 档案不保存标定结果，需要标定请先新建并切换到自己的具名档案。创建方法见[基础设置 > 用户档案](/docs/wuji-studio/basic-settings#用户档案)。 ### 调试录制 标定启动时，Studio 自动开始一段名为 `Calibration Debug` 的录制，记录当前设备的姿态、变换、IK、指尖与 IMU 数据，不含触觉数据。标定结束（成功或失败）后自动停止。 录制文件保存到与普通录制相同的目录，默认位于 `/WujiStudio/recordings/`，可在 Studio 设置里改保存路径。标定反复失败时，把对应录制文件连同设备 SN 发到 [support@wuji.tech](mailto:support@wuji.tech) 即可。 **何时需要重新标定** 出现以下情况建议重新标定： * 设备摔落或受到强烈撞击 * 长时间未使用（建议每 3 个月校验一次） * 数据明显异常（关节角度偏差超出正常范围、手指动作不响应等） * 设备维修或更换部件后 操作：在完成页直接点 **Recalibrate**，或回到标定主页选中手侧、点击启动按钮 → 完整重做 6 步。 **提升遥操作对指精度** 标定效果因手型和佩戴习惯而异，部分用户在[遥操作](/docs/wuji-sdk/retargeting/)时可能出现对指不精确的情况。调整操作方式可以缓解： * 用指尖相对触碰，不要用指腹相贴 * 指尖相对仍无法让灵巧手完成对指时，将两根手指轻微错开再尝试 ## 异常处理 标定中可能遇到以下情况： | 现象 | 原因 | 处理 | | - | - | - | | 姿态卡住，界面提示 **Pose not matching, please adjust** | 当前姿势不满足约束 | 对照引导图调整姿势，指尖只轻碰、不压紧指腹 | | 某姿态长时间（约 2 分钟）未完成而超时 | 一直未摆出合格姿势 | 重新摆好姿势保持稳定后，点击界面的 **Recalibrate** 重新标定 | | 标定中途设备断开连接 | 设备掉线或数据中断 | 重新连接设备，回标定主页重新开始 | | 边栏档案状态显示 **Couldn’t check profile** | Studio 读不到当前用户档案或手套的左右手信息 | 确认设备已连接、已切换到自己的用户档案，然后重试 | | 标定反复失败 | ／ | 重启 Studio。若仍失败，把上方[「调试录制」](#调试录制)生成的录制文件连同设备 SN 发到 [support@wuji.tech](mailto:support@wuji.tech) | This documentation is built and hosted on [Mintlify](https://mintlify.com), a developer documentation platform.