example/config/ 路径下，按手型选择对应文件：
所有可调参数都在 YAML 的
retarget 块下。所有参数调整都建议先启动 tuning_tool.py，再修改 YAML，保存后通过可视化结果确认效果。优先调整几何修正 segment_scaling。
tuning_tool 启动和使用方法
tuning_tool.py 是调参时的主要观察工具，同步显示数采手套收集的手部运动和 Wuji Hand 的运动以及其中的映射关系，查看目标骨架是否合理、Wuji Hand 动作是否符合期望，检查调参效果。
启动方式：
Wuji Hand 2 调参时，启动命令的
--config 与编辑的 yaml 必须是同一个 wuji_hand_2 文件，否则看到的是默认 Wuji Hand 的效果。- 启动
tuning_tool.py。 - 打开与启动命令一致的那个 YAML：默认 Wuji Hand 用
adaptive_analytical_wuji_glove_<hand>.yaml，Wuji Hand 2 用adaptive_analytical_wuji_glove_wuji_hand_2_<hand>.yaml。 - 修改
retarget下的参数并保存。 - 工具会热加载配置，观察三层 skeleton 的变化。
- 如果结果变好，再继续小步调整。如果变差，回退上一次修改。
军绿色为橙色和青色重合的显示结果，在手指
segment_scaling = 1.0 时出现，即不对手套输入做缩放映射。最常用：segment_scaling
几何缩放：按手指、按目标向量（wrist→PIP / wrist→DIP / wrist→TIP）微调长度，修正某根手指长度与 Wuji Hand 骨架不一致的问题。所有几何修正都通过 segment_scaling 完成。
参数位置：
使用建议：
- 某根手指整体偏短、无法触及目标（即青色线段短于白色骨架），调大该手指 3 个值。某根手指过长或过度伸展（即青色线段长于白色骨架），调小该手指 3 个值。
- 保存修改后确认青色 target 与白色骨架贴合再继续。
- YAML 里另有一个
scaling字段不是几何缩放，归在「捏合调节」，详见下文，常规保持1.0。
参数分类
retarget 块下的参数按用途可以分五类：
- 关节权重：
w_pos/w_dir/w_full_hand，分别决定算法对”指尖位置 / 指尖朝向 / 整指姿态”的偏好优先级。其中w_pos/w_dir主要影响捏合状态下的指尖精度，w_full_hand主要影响张开手时的整指形状。 - Huber 阈值：
huber_delta/huber_delta_dir，控制位置误差和朝向误差从二次惩罚进入线性惩罚的阈值，影响算法对大偏差的敏感程度。 - 软限位 / 姿态约束：
thumb_skip_pip/w_hyper/soft_min/w_couple/couple_ratio。其中thumb_skip_pip会牺牲大拇指关节贴合度换取整体映射自然度，w_hyper/soft_min用于减少反向弯曲，w_couple/couple_ratio把 DIP 弯曲与 PIP 软联动到更像人手的比例。 - 平滑：
lp_alpha/norm_delta，抑制输出抖动，前者作用在输出层，后者作用在优化项里。 - 模式 / 捏合调节：
pinch_thresholds/scaling/mediapipe_rotation，分别为捏合 / 张开模式切换阈值、捏合状态下指尖目标的整体缩放、输入坐标系微调。
参数速查表
实际调参顺序
- 先启动
tuning_tool.py，重点观察青色 target 和白色的 Wuji Hand 骨架的变化。 - 先调
segment_scaling：只修正某一根手指偏长 / 偏短的问题，每次只改一根手指。 - 有抖动再调
lp_alpha/norm_delta：lp_alpha调低更稳定，norm_delta调高更保守。 - 捏合误触发或不触发，再调
pinch_thresholds.d1/d2：调大d1/d2会更早进入捏合模式，提高对指尖捏合的偏好。调小d1/d2会更晚进入捏合模式，更偏向保持全手姿态。 w_pos/w_dir/w_full_hand/w_hyper/w_couple/couple_ratio属于算法偏好权重，不建议优先改，除非已确认几何尺度和平滑参数均无问题。注意w_pos/w_dir主要影响捏合状态下的指尖精度，w_full_hand主要影响张开手时的整指形状。