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# 发布记录

> Wuji Retargeting 各版本更新内容与变更说明

<Update label="2026.08.17">
  ### 组件版本

  | 组件 | 版本号 | 更新方式 |
  | - | - | - |
  | Wuji Retargeting | v2026.8.17 | [点击下载](https://github.com/wuji-technology/wuji-retargeting/releases/tag/v2026.8.17) |

  ### 主要更新

  变更：

  * 实时遥操作示例（`examples/python/retargeting/1.teleop_real.py` 与 `examples/c/retargeting/1_teleop_real.c`）启动时列出 SDK 用户并提示选择，不再固定切换到默认用户。按回车保持当前用户，选默认用户使用内置手部 URDF，选具名用户使用该用户标定的手部模型，未标定的具名用户同样使用内置 URDF。退出时仍还原此前选中的用户
  * 手部模型子模块 `wuji-description` 更新到 v2026.8.3，Wuji Hand 2 示例配置（`adaptive_analytical_wuji_glove_wuji_hand_2_{left,right}.yaml`）指向新的 `hand2/hand2_beta1/body/` 资产布局，并按新模型朝向重调 `mediapipe_rotation`（左 `x = 180`、右 `y = 180`、双侧 `z = -90`）。IK 与仿真行为无变化
</Update>

<Update label="2026.08.03">
  ### 组件版本

  | 组件 | 版本号 | 更新方式 |
  | - | - | - |
  | Wuji Retargeting | v2026.8.3 | [点击下载](https://github.com/wuji-technology/wuji-retargeting/releases/tag/v2026.8.3) |

  ### 主要更新

  * 为新的按序列号标定重新调校了 Wuji Glove 示例配置中的 `mediapipe_rotation` 偏置（`adaptive_analytical_wuji_glove_{left,right}.yaml` 与 `adaptive_analytical_wuji_glove_wuji_hand_2_{left,right}.yaml`），手动 `wrist_offset_cm` / `thumb_offset_cm` 保持停用——SDK 会应用按序列号标定的 URDF
  * 修复 `teleop_real.py` 在 Wuji Hand 2（网络）后端上因 Wuji SDK 2026.7.1 资源 API 重构而启动即抛 `AttributeError` 的问题，控制行为不变。需要 Wuji SDK ≥ 2026.7.1 及匹配的固件
</Update>

<Update label="2026.07.01">
  ### 组件版本

  | 组件 | 版本号 | 更新方式 |
  | - | - | - |
  | Wuji Retargeting | v2026.6.27 | [点击下载](https://github.com/wuji-technology/wuji-retargeting/releases/tag/v2026.6.27) |

  ### 主要更新

  * 文档与示例配置中的硬件命名统一为 Wuji Hand 2 / Wuji Hand / Wuji Glove，修正不一致的型号引用，Wuji Glove 示例配置改名为 `adaptive_analytical_wuji_glove_wuji_hand_2_{left,right}.yaml`
</Update>

<Update label="2026.06.15">
  ### 主要更新

  * 新增 Docker 使用说明，不内置 Dockerfile，使用 Wuji Glove 或真机时需把 `~/.wuji` 挂载进容器（仿真和回放不需要）
  * 修复自定义手 URDF 上手指约束（超伸、关节耦合等）错挂到其他关节的问题，缺失预期 link 时加载即报错，默认手行为不变
  * 修复旧版 setuptools 上 `pip install .` 静默生成无依赖 `UNKNOWN` 包的问题（Ubuntu 22.04 需先 `pip install -U pip`）
</Update>

<Update label="2026.05.18">
  ### 主要更新

  * 新增自定义输入设备集成指南，可接入第三方手部输入。
  * 新增 **Wuji Glove** 实时输入。
  * 新增中性姿态腕部/拇指偏置标定工具。
  * 优化器增强：拇指 PIP 跳过、抗反向超伸、DIP/PIP 耦合等。
  * 依赖项：新增 `wuji-sdk>=0.10.0`。
</Update>

<Update label="2026.04.27">
  ### 主要更新

  * 新增 VectorOptimizer 关键向量优化器，附带 AVP、video 示例配置
  * 新增 ZED 相机实时手部输入支持
  * 新增交互式参数调优可视化工具，三层骨架对比、HUD 与指尖高亮，支持热重载与回放
</Update>


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